1978年5月に発売。当初はファストバックスタイルの4ドアセダンのみの設定だったが、同年秋に3ドアハッチバックとクーペが追加。1980年のマイナーチェンジで4ドアセダンが5ドアハッチバックに変更され、1981年には搭載されるエンジンがチェリーから引き継いだA型(1.2～1.4リッターOHV)から新開発のE型(1.3～1.5リッターOHC)に変更。同時にオートマチック車のトランスミッションを2ペダル式マニュアルミッションの「スポーツマチック」からギヤボックスをFF用に小型化した3速フルオートマチックに、設置方式もイシゴニス式からジアコーサ式に変更された。

2代目・N12型(1982年～86年)

1982年4月にモデルチェンジ。3・5ドアのハッチバックと「エクサ」のサブネームが付いたノッチバックスタイルの2ドアクーペが設定され、間もなく4ドアセダンが追加される。1983年にはターボ車と直4・1.7リッターのCD17型を搭載したディーゼル車が追加。1985年にはエクサにコンバーチブルが限定車として発売された。

CMキャラクターには前期型にサザンオールスターズのボーカル・桑田佳祐とファッションデザイナーの森英恵、後期型には中村雅俊が起用され、CMイメージソングにも両氏の楽曲が使用された。

3代目・N13型(1986年～90年)

1986年5月にモデルチェンジ。3・5ドアのハッチバックと4ドアセダンが設定され、トップグレードの「ミラノX1」には新開発の直4・1.6リッターDOHCのCA16DE型が搭載された。同年秋には歴代初となるフルタイム4WD車を新たに追加。1988年のマイナーチェンジで1.5リッター車のエンジンが新開発のGA型に変更された。

4代目・N14型(1990年～95年)

1990年8月にモデルチェンジ。ボディータイプは先代モデルを引き継いでいるが、搭載されるエンジン(ガソリン車)がすべてDOHC化された。中でもWRC参戦を意識したホットモデルの「2.0GTI-R」も開発され、最高出力230馬力を発生する2リッターDOHCターボのSR20DET型とアテーサE-TSを組み合わせた高い走行性能から、実際に国内外のラリー競技でも使用された。

CMキャラクターには、後期型に中山美穂が起用された、

5代目・N15型(1995年～2000年)

1995年1月にモデルチェンジ。3ドアハッチバックには「セリエ」のサブネームが付けられ、1996年には当時輸出向けに設定されていた5ドアハッチバックをベースに、外装をSUV風に仕立てた「S-RV」を追加。1997年のマイナーチェンジでは可変バルブタイミング機構「NEO VVL」を取り入れた1.6リッターDOHCのSR16VE型を搭載したスポーティーグレード「1.6VZ-R」が追加された。

CMキャラクターには前期型に野村宏伸と鶴田真由、S-RVには安室奈美恵と永井豪の作画によるオリジナルキャラクターが起用された。

…また2代目・N12型には、イタリアのアルファロメオとの提携でそのボクサーエンジンをパルサーのプラットフォームに搭載した兄弟車「アルファロメオ・アルナ」が存在した。

こちらは欧州ではエンジンや足回りなどで概ね評価が上がらず4年で販売を終了し、両社の合弁事業は長続きしなかった。