今までのシリーズにない特徴として、パートナー妖精はプリキュアと「共に戦う存在」とされることがある。戦闘時はパートナー妖精はプリキュアたちの武器アイテムヒーリングステッキと同化しているが、このステッキの能力を発動させるのはプリキュアではなく妖精の意思であるという設定。そのために妖精とプリキュアの息のあったコンビネーションが戦闘の鍵となる。

ステッキの能力としては各プリキュアの属性に応じたエネルギー弾を射出できる他、メガビョーゲンの中のエレメントさんを特定する「キュアスキャン」や、肉球型のバリアで攻撃を防御する「プニシールド」などがある。

他にも、キメ技となる浄化技もステッキの力となるが、浄化技についてはプリキュアの同意と発動認証（肉球へのタッチ）がされないと使えない。

変身時の名乗りもプリキュアとパートナー妖精が揃って喋る。名乗りフレーズにみな「二つの」が含まれていることからも、いかパートナー性が強調されているかがわかる。個別のキャラソンも、全てヒーリングアニマルとのデュエットソングとなっている。

また、これまでのシリーズでは変身者はピンチに直面した際、「守りたい」と言う気持ちを抱いた結果、本人の意思と無関係にプリキュアの力を得ていた。言い換えると、プリキュアに「されてしまった」という感じが基本であった（平和な世界を取り戻したい名目でプリキュアの力を欲してたハピネスチャージプリキュア!やそもそも異世界・妖精側の事情が存在しない魔法つかいプリキュア!とキラキラ☆プリキュアアラモードは例外）。

しかし本作ではプリキュアシリーズ初の契約型のシステムが取られている。ヒーリングアニマルが自分のパートナーに相応しいと見初めた人物に対し、プリキュアの力が欲しいかと問いかけ、それを望むならばこれを手にしろとヒーリングステッキを顕現させる。それを手にした時点でヒーリングアニマルとの「パートナー契約」が結ばれ、その人物はプリキュアの力を得るのだ。

つまり本作では、プリキュアに選ばれた契印に変身者の意思決定が強く影響しており、シリーズ全体から見ても戦うことへのモチベーションが高い。特に主人公の花寺のどかは自分の意思でプリキュアの力を求め、契約に尻込みする妖精に対して「契約してくれ」と頼みこむと言う新しいパターンとなっている。

ただ、こうした体制の裏には変身者と妖精側との間に少なからず認識の齟齬が存在しており、変身者であるのどか達が自らの意思でプリキュアとして戦う一方、ヒーリングアニマル達は本来の地球のお手当の使命を自分達だけでやる物と思っており、「本来無関係である彼女達を戦いに巻き込みたくない」と言う想いを心のどこかに抱えている。使命感の強いラビリンはそれが特に顕著であり、第2話で運動がまるで駄目なのどかの姿を見てコンビ解消を思い立った事もある。

変身者側も変身者側で、1度は望んで契約したひなたも戦いの激化に怖気付く節が見受けられ、第12話の終盤から「プリキュアを辞めたい」と思い悩む程であり、両者の関係は危うい薄氷の上に成り立っていると言える。そして、第15話でのどかとラビリンがケンカになって仲違いした時には、両者の心が離れてしまったために変身不能の状況が生じてしまった。

もっと言ってしまえば第11話でプリキュア達がパワーアップしたにもかかわらずテアティーヌ自身もプリキュアの勝利を素直に喜ぶどころか不安を隠せずにいて、その後明らかになったビョーゲンズの生態から、3人だけで足りなくなる現実における医療崩壊を連想させる人手不足の懸念も指摘されている。

メガビョーゲンを浄化した後は、妖精と一緒に「お大事に」と言って〆る。怪物を浄化した後に〆のセリフがあるのは、5年前の「Go!プリンセスプリキュア」の「ごきげんよう」以来となるが、妖精にも〆のセリフが用意されているのは本作が初。

正体について

シリーズの例にもれず、彼女たちがプリキュアであることは他の人には知られてはいけない秘密である。

しかし、なぜ秘密でないといけないのかや、秘密がばれてしまった場合に何が起こるのかは、プリキュアのパートナーである三妖精は把握していない（ニャトラン曰く「ヒーリングアニマルの活動にはバレるという前提がない」とのこと。つまり、決してバレてはいけないとルールで決められているので、バレたらどうするかのルールがないということらしい。なんとも官僚的な…）。

逆に言えばそういう事態は想定外であるからこそ、なおさらバレてはいけないとも言える。

戦闘は人前で発生する事が普通にあるので、プリキュアの存在はすこやか市の人々に認知されている。

すこやか中学校の本である「すこ中ジャーナル」にプリキュアのことに関しての記事が載っているらしい。

第44話の最終決戦の後、力尽きて変身が解け、気を失っていたところを彼女らの家族をはじめとするすこやか市の人々に発見され、正体を知られるに至った。だがこれまで人々を守ってきた功績と、本人たちの秘密にしておきたかっただろう思いを尊重して、敢えて知らないことにしておくという気づかいを街の人々は見せた。このため、「正体はバレているが、それを当の本人達が知らない(バレていると思っていない)」という、実に珍しい正体バレのパターンとなった。

戦士

チームとしては初期では3名で構成され、第19話より初登場、第20話より風鈴アスミ/キュアアースが加わった。

第44話でヒーリングアニマルとアスミがヒーリングガーデンに帰還したため、初期メンバーは普段は変身ができなくなった。

花寺のどか/キュアグレース

CV：悠木碧

すこやか市に引っ越してきた中学2年生。

大人しくおっとりマイペースだが、明るく前向きで芯が強い性格。

小学生の頃から病気をしていて病院にいたため、病弱な体質。次第に回復に向かう矢先、新たな病魔が彼女を襲うのだった。埋め込れたメガパーツによって誕生したケダリーの姿を見たダルイゼンは宿主の存在を知る。それは「ダルイゼン」だった。元気になったその後、育てたのが自分だと責任を感じ、彼に立ち向かうことを決意するのだった。しかし、自分を責めすぎたせいかいつも以上に負担をかけてしまう。仲間達からは責任を抱え込まず頼ることを求められる。

パートナーはラビリン。

ひなたからは「のどかっち」と呼ばれている。

口癖は「ふわあ〜」「生きてるって感じ」

沢泉ちゆ/キュアフォンテーヌ

CV：依田菜津

のどかとひなたと同じ中学2年生。

快活でしっかり者、真面目で責任感も強いが一人で抱え込む事もある。

ひなたからは「ちゆちー」と呼ばれている。

パートナーはペギタン。

平光ひなた/キュアスパークル

CV：河野ひより

のどかとちゆと同じ中学2年生。

元気で明るく、ノリが良い。どうでもいい事から大事な事まで思った事をすぐ口に出すが、間違った事をしたとわかった時は素直にすぐ謝れる。

パートナーはニャトラン。

口癖は「めっちゃ○○！」

風鈴アスミ/キュアアース

CV︰三森すずこ

テアティーヌの願いで地球が生み出した精霊。

「外見的には20歳くらいの女性」とされている。のどかたちと同年代とは思われずとも「少女」とやや低く見積もった表現がされている。実年齢は0歳（第20話の時点で生後半日にも満たない）。

パートナーはラテ。

ひなたからは「アスミン」と呼ばれている。

ヒーリングアニマル（妖精）

ラビリン

CV：加隈亜衣

パートナーは花寺のどか/キュアグレース。

ペギタン

CV：武田華

パートナーは沢泉ちゆ/キュアフォンテーヌ。

りりからは「ジョセフィーヌ」と呼ばれていた。

ニャトラン

CV：金田アキ

パートナーは平光ひなた/キュアスパークル。

ラテ

CV：白石晴香

ヒーリングガーデンの王女様で女王テアティーヌの娘。

パートナーは風鈴アスミ/キュアアース。

余談

中の人の視点で見た場合、花寺のどか/キュアグレース役の悠木氏は自分達のチームを「オタクの集まり」と評している。

初期メンバーは同級生・地球人と言う事もあり、当時アスミが不在だった為にミラクルリープ組の中では地味だと話題にされる事も度々ある（それぞれ小学生とアンドロイド、上級生と宇宙人と言う個性がある）。これはシリーズ全体では珍しくないのだが、近年は様々な年齢・人種と多様化もしている傾向が強い事が要因であると言える。