概要
1974年10月から1977年3月まで、水曜夜8時台にTBS系列局（ただし、信越放送、北陸放送、熊本放送除く）に加えフジテレビ系列局約1局にて放送された。
警視庁日の出警察署刑事課に所属する刑事たちが、事件に取り組んでいく姿を描いた。
多彩なゲストや当時の世相を上手く取り入れたエピソードを挟み込んでストーリーの幅を広げる事によって、「（大川橋蔵の）銭形平次」（フジテレビ系列局、ただし一部系列局は放送日時差し替え、さらにフジテレビ系列外局に放映権を譲渡した局も存在）や後楽園球場からのプロ野球中継またはユニオン映画制作テレビドラマ（日本テレビ系列局ほか）と渡り合い、「ベスト30歌謡曲」（一部系列局除くNET系列局に加えフジテレビ系列局約2局）を終了に追い込んだ（が、その後継プログラムの「水曜スペシャル」と渡り合うハメになってしまったが）。
なお、関西地区では、1975年春のネットワーク見直しに伴い朝日放送から毎日放送にネット局が移動している。
その後1977年3月末から9月にかけて「新・夜明けの刑事」が、1977年10月から1979年10月上旬にかけて「明日の刑事」が、それぞれ放送されている。
「新・夜明けの刑事」については一種のつなぎ番組であったため「夜明けの刑事」と大差なかったが、「明日の刑事」では殉職者が出てしまうエピソードが出てしまった。なお、「明日の刑事」放送途中で、フジテレビ系列局約1局が（同時）ネット局に追加されている。
このシリーズでの刑事たちは報われない形で退場劇が描かれるケースと、説明すらないまま退場するケースの二通りに極端化している。
登場人物
鈴木勇（演：坂上二郎、メインイラストの人物）
本シリーズの主人公。目を付けた容疑者にしつこくつきまとう、人呼んで「スッポン刑事」。
やや気が弱く、人情に流されがちだが、先述のしつこさに加え、怪力の持ち主でもあったりする。
さらに変装も得意。
小林敦（演：鈴木ヒロミツ）
小太りの体型をもち、丸眼鏡をかけ、モップの如きヘアスタイルをした刑事。初期はどこかシラけていた部分があったが、経験を重ねるごとに責任感の強いムードメーカーに変身していった。
池原雄介（演：石橋正次）
血の気にはやるところがある一方で優しい心根の持ち主でもある若手刑事。
42話で日の出署からよその警察署に移るも、「新・夜明けの刑事」では再び日の出署に着任している。
山本宏（演：水谷豊）
池原の後任として43話から登場。
池原同様血の気にはやるところがある。正義感の強さと純粋さを持ち合わせているがためか?
67話における事件をきっかけに休職願を出してしまい、日の出署を去った。
中村真吾（演：山本伸吾）
山本の後任として73話から登場。「新・夜明けの刑事」まで出演した。
良くも悪くも呑気な人間だが、格闘技の心得があるのでなかなか侮れない。
黒田俊夫（演：藤木敬士）
堅物で、失敗の目立つ鈴木勇のことを陰で侮辱・罵倒しているイヤミなイケメン刑事。
「新・夜明けの刑事」まで出演。
大野治子（演：長山藍子）
87話で本庁少年課から配属。前職が前職ゆえ少年犯罪を得意としていた。女だてらに結構腕が立つ。
「新・夜明けの刑事」には登場しなかった。
女刑事の存在は、当時としては極めて異例であった。
村上圭介（演：田中健）
「明日の刑事」に登場。
元々は交番勤務の警官だった。刑事という職務の理想と現実のギャップを目の当たりにした事で一度は刑事になる事を断ってしまった。
24話で本庁に移動するも、65話で復帰している。
山口志保（演：志穂美悦子）
大野治子以来の女刑事として「明日の刑事」に登場。
演じている人が演じている人だからか、大野以上に腕っ節が立つ。
田島秀夫（演：田島真吾）
本庁に移動した村上に代わり「明日の刑事」25話で日の出署刑事課に配属された。
69話で殉職してしまった。
大谷昇（演：東竜也）
「明日の刑事」47話で日の出署刑事課に配属された。
日の出署刑事課の歴代メンバーの中で最も高い身長を誇る。
南郷達也（演：南条弘二）
「明日の刑事」68話から登場した、日の出署の警察犬係の警察官。
シーザー号と共に事件を追いかける。
太田完一（演：谷隼人）
黒田と交代する格好で本庁から日の出署刑事課に配属。
常にキリッとした表情を見せる堅物。
「明日の刑事」46話で殉職してしまった。「夜明けの刑事」・「新・夜明けの刑事」通じて初の殉職者。
佐藤平吉（演：橋本功）
殉職してしまった太田の後任として「明日の刑事」47話から登場。
ハンチング帽とコートと厳つい面構えが特徴。
相馬一郎（演：石立鉄男）
日の出署刑事課課長。
アフロヘアーのキレキャラオヤジ。その一方でフォロー上手でもある。
暴力団壊滅のために取った行動が問題となり、「夜明けの刑事」82話で日の出署刑事課課長ばかりか警察官そのものまで辞めるハメになった。
柴田武（演：佐藤允）
相馬の代わりに日の出署刑事課課長になった人。
チャールズ・ブロンソン張りのワイルドな面構えとクールな性格の持ち主で、自分で入れる事もあるくらいコーヒーをこよなく愛する。
妻子持ちで、「帰りに夕飯の材料買ってこい」と妻に言われた事がある。
浅倉尚平（演：梅宮辰夫）
「新・夜明けの刑事」から登場。柴田の後任の課長として日の出署刑事課に配属された。
「明日の刑事」最終回で鈴木刑事をかばう格好で絶命したが、そこまでのいきさつ故殉職扱いされなかった。
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