声 古川登志夫(1981年版、劇場版1~5、11作目)、島田敏(劇場版7~9作目)/太田真一郎(1997年版、劇場版10作目)
人物像
『Dr.スランプ』の登場人物。サングラスとリーゼントがトレードマークの不良なのだが、根は善良な性格でありペンギン村では数少ないまともな人物。空豆ピースケの兄。愛称は「タロさ」。高校では野球部のキャプテンをつとめており、弟も野球部員である。
ただし、オバケが非常に苦手。
ジャンプ・コミックス4巻にメインキャラクターの履歴書が乗っており、それによると、身長171㎝、体重56㎏。
普段は弟のピースケ、友人の則巻アラレ、従妹の木緑あかねと一緒に行動することが多い。
ある日突然ペンギン村にやってきた同級生摘鶴燐に一目惚れ、積極的かつ献身的にアプローチし、彼女もタロウのことを好きになり、お化け屋敷でデートをするなど交際を重ね、10年後の未来では彼女と結婚している。
作者がうっかり忘れていたため、高校を卒業する年齢になっても、鶴燐ともども高校に通い続けていたのだが、弟たちが高校三年に進級した段階でようやく気づいてもらえたため、卒業することとなった。（なおタロウ本人も、周囲に同級生がいない状態なのに何故か気づいていなかった。）
こうして高校を卒業した後は、警察官となり真面目に務めているが、運転免許証もないのにパトカーを乗り回したり、勤務開始時間より7時間も遅刻してはギャオス署長から怒られることもしばしば。
1981年版では警察官になってからは出番が減少してしまった。
1997年版『ドクタースランプ』では、刈り込んだ金髪の容姿に変更されているが、トレードマークのサングラスは健在である。
空豆一家
父：空豆クリキントン
床屋「バーバーそらまめ」の店主。クリント・イーストウッドにそっくりなワイルドダンディーで、元刑事であり射撃の名手。普段客がきちんと入っているし、千兵衛も常連である(勘違いがあるようだが、ピースケを虎刈りにしたのはクリキントンが映画を見に行ったため代理をしようとしたタロウである)。則巻千兵衛の悪友であり、アラレちゃんの大ファン。
母：空豆まめ
クリキントンの妻。ネズミ耳付きの帽子をかぶっている肝っ玉かあさん的な風貌で、容姿はあまり似ていないが木緑あかねの母親の姉である。※空豆兄弟と木緑姉妹はいとこ同士の関係である。
末弟：空豆ピースケ
どちらかと言えば母親似の少年。ネコ耳付きの帽子がトレードマーク。アラレちゃんの巻き起こす騒動にタロウ共々巻き込まれる事が多い。子供っぽい性格で年齢よりはるかに幼い容姿だが、ガールフレンドができたのは兄タロウよりも先だったりする。
