概要
日本では2代目までがセリカXXとしてトヨタカローラ店から販売、3代目から北米と同じく「スープラ」となった。
1986年から2002年までの累計生産台数は28万5,280台。搭載するエンジンは、初代からずっと直列6気筒のみである。
初代 A40/50型 (1978年 - 1981年)
セリカXX及び北米におけるスープラの初代モデル。
二代目 A60型 (1981年 - 1986年)
セリカXX及び北米におけるスープラの二代目モデル。
三代目(日本における初代) A70型 (1986年 - 1993年)
セリカから独立し、日本でも「スープラ」という車名を採用する。発売当時のキャッチコピーは2000GTをイメージした「TOYOTA 3000GT」。
ソアラと共通のプラットフォームを使用、主なエンジンは1G-EU、1G-GEU、1G-GTEU、7M-GTEUであった。
1988年8月にマイナーチェンジを行い、フロントマスクとテールランプのデザインを変更。
1G-GTEU、7M-GTEUはハイオク仕様へ改良される。
1999年8月に最後のマイナーチェンジを行い、エンジンやサスペンションの設計などを主に変更する。
最上級グレードであった3.0GT系のエンジンを1JZ-GTEに換装、またサスペンションにドイツのビルシュタイン社と共同開発した専用ダンパーを採用した。
他にもタイヤのインチアップなどが行われ、スポーツカーとしての性能が大幅に引き上がった。そのためグレード名は「2.5GTツインターボ」に変わり、3.0Lターボ仕様の7M-GTE搭載車は廃止となった。
また、エンブレムがオリジナルのものから初代セルシオにも採用されているトヨタCIマークへと変更された。
ちなみにグループAのスープラはデビュー戦こそ勝利を飾ったものの、その後はフォード･シエラや日産･スカイラインに苦しめられ、GT-R･R32がデビューウィンを果たした1990年をもって撤退してしまった。
四代目 A80型 (1993年 - 2002年)
「THE SPORTS OF TOYOTA」をキャッチコピーとして、1993年にデトロイトモーターショーにて公開され、同年5月に販売開始された。
シャシーをソアラ(Z30系)にも採用されたダブルウィッシュボーン方式の前後サスペンションとし、A70系より改良が行なわれている。
Z30系ソアラとのシャシーでの大きな違いは燃料タンクの位置であり、リアシート背後に設置されているソアラに対して、スープラは重量配分や前後オーバーハングの長さを適正化するためにトランク下に設置されている。
エンジンは直列6気筒の3.0L 2JZ系に変更し、電子制御サブスロットルシステム「ETCS」が初搭載された。
NA仕様は225PS、ターボ仕様はアリスト（JZS147系）に搭載されていたシーケンシャル方式ツインターボで、最高出力が280PS、最大トルクは44kgf·m（1993年～1996年まで）を発生した。また、当時の日本産乗用車としては初となる6速MTを搭載している。
1994年8月にマイナーチェンジし、17インチ扁平タイヤ・ホイールとそれに対応した大型ブレーキキャリパーを装備したモデルの追加、RZ-SとSZ-Rのグレードの追加が行われる。
RZは6速MTのみの設定と17インチが標準、RZ-SはATと6速MTの設定で17インチはオプションとなり、SZ-Rは6速MTのみで17インチ仕様が標準となった(GZとSZは変更なし)。
1996年4月に再びマイナーチェンジし、内外装の小変更が行われ、最上級グレードのGZはカタログから消滅した(これに伴ってターボのエアロトップ仕様もラインナップから消える)。
NAエンジンのSZ-RにもRZと同じ6速MTが搭載され、全車にABS、デュアルエアバッグが標準装備されることに。
1997年8月に最後のマイナーチェンジを行う。同一型式のエンジンを積むアリストが2代目（JZS16#系）へとフルモデルチェンジし、それに伴ってスープラもエンジンをVVT-i化する。これにより最大トルクは46kg-mへ増加、燃費や扱いやすさも向上した。同時に電子制御スロットルも「ETCS-i」へと変更された。
また、サスペンションに「REAS(相互連携アブソーバーシステム)」を採用。これは左右のダンパーをオイルラインで結んで、走行状況に応じてオイルを左右に循環させ左右の減衰力差を発生させるもので、ヤマハ発動機とトヨタが共同開発したものである。
1999年8月、SZの後輪に245タイヤを採用。前輪は225タイヤのままで、前後異サイズとなった。
2002年8月、平成12年度排出ガス規制に対応できず、(同一型式のエンジンを搭載するアリストはターボ･NAともに対応)、ライバル車である日産･スカイラインGT-R、MAZDA･RX-7などと共に生産を終了する。
5代目 A90型 (2019年予定)
4代目からはクーペの販売不振もあってしばらく音沙汰が無かったが、2014年にコンセプトカーの「FT-1」が登場するとスープラ復活の噂がにわかに立ち始めた。
そして2018年にジュネーブでスープラのLM-GTE仕様が発表され、スープラがBMWと共同開発されていることが明言された。同年秋には欧州で予約を開始した他、ニュルブルクリンクの耐久レース（VLN）に「A90」を名乗るスープラのテスト車両が参戦し、「モリゾウ」こと豊田章男社長自らがドライブした。
その後、2019年1月14日、デトロイトモーターショーで遂にカムフラージュの解除された市販モデルが登場し、17年ぶりの復活を果たした。直6・FRというスープラの伝統は維持しながら、86の倍以上に高められたボディ剛性を持つという。2020年以降はLEXUS LCに代わりSUPER GTのGT500クラス参戦車両となることも発表されている。正式な車名は同社のモータースポーツブランドである『TOYOTA Gazoo Racing』の展開する「GR」ブランドの名を冠した「GRスープラ」なのだが、長らく親しまれた車名である「スープラ」と呼ばれることが殆どである。このモデルからGRブランドの取り扱い店舗である「GRガレージ」店での取り扱う予定である。
なお、BMW側も共同開発でスープラと兄弟車となるZ4を先行登場させている。見た目からはまったくそうは見えないが。
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