概要
演：小池徹平
高円寺警察署生活安全課少年係。22歳。血液型はRH-A型。警察官にもかかわらず、町でカツアゲに遭ったり他の警官に補導されるほどの童顔で、ヒゲも生えず、私服だとほぼ確実に中学生に間違われ、しまいには背の高い小学生で通用するとまで言われたこともある。またその童顔から女性警察官たちのアイドルとして可愛がられている。また、なぜかネコやウサギなどの小動物によく好かれる。自分の事では怒る事は極めて少ないが、他人の為に本気で怒り、衝動的な殺傷行為をしてしまう危険性も持っている。
子供のころはいじめられっ子であったが、後に始めた剣道で才能を開花し全日本大会の最年少王者となる。また、凶悪な犯人とやりあう際はこれを活かし棒状のもので相手の武器を持つ手を払ったり、ペン状のもので相手のみぞおちを突くなどして傷を負わせることなくねじ伏せている。過去に誤解から小次郎を倒しに来た際には木刀で彼の服と体を切り裂くという剣技を見せている。高校生の時にかつての親友であった仁木を殺してしまった過去から、青少年の更生を心から願っている。
ずっと刑事に憧れており、少年係への配属を望んでいた。その折に美月の事件を解決に導いた功績で千葉に引き抜かれ、生活安全課の所属となる。非行少年の更生を心から信じており、彼らを犯罪者として扱うことを好まない。
頭の回転が速く、高い洞察力と判断力を持っているため、優秀な刑事と他部署の刑事にも一目置かれている。過去に小次郎を助けたことで臨死体験をして以降、死の近い人間の背後に死神の手(彼曰く「人を死の世界へ引き込む手」)を“視える”という特殊能力を持つ様になった。これによって事故や殺人の被害者になりそうな人間を助けている。だが、完璧ではなく、作中後半では更生に成功した少女が殺人犯に殺害されたりと過酷な目にも遭っている。
ドラマでは24歳で、かつて両親の離婚が原因で荒れていたが、ある刑事との触れ合いにより更生し、刑事を志した。刑事になってからは小次郎が店長を務めている古着店の2階に住んでいる。
竹虎の名前の由来は、実在する講談社の当時の編集者である。
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