概要
高級サルーンの乗り心地と快適性を備えたクロスオーバーSUVとして1997年に登場。初代モデルはカムリとプラットフォームを共有している。
初代と2代目はレクサス・RXの日本仕様という形でもあったが、3代目よりRXの系統から別れ、4代目からは海外でもハリアーが正規販売されるようになった。
なおRXの日本投入後にハリアーは終売となる予定だったが、千葉トヨペット社長の勝又基夫氏(故人)が
「ハリアーは発売から10年で1つのブランドとして確立された。それを簡単に失くしてはいけない」
と全国のトヨペット店代表者の署名を集めてトヨタへハリアーの存続を掛け合い、存続が決まったというエピソードがある。