概要
とても歌いやすいテーマソングとして知られているが、
正式名称は『キャン・ユー・テル・ミー・ハウ・トゥ・ゲット・トゥ・セサミストリート？』である。
1969年11月10日（アメリカ）に主題歌として起用され、現在も親しまれている。
作詞はジョー・ラポーゾ、ジョン・ストーン、ブルース・ハートだが、ジョーは作曲も担当している。
アメリカバージョン
オープニング
テストショー版ではボブ・マクグラスが全て歌い、シーズン1以降は子供達がその半分を歌っている。
オープニング映像は、最初の放送から第23シリーズまで1話ごとに変わっており、ビッグバードが登場したり、バークレーが登場したり、子供たちしか登場しなかったこともある。
第24シリーズからカリプソ版になり、映像も一新された（吹き替えになったのは第28シリーズ）。
前期映像では『グローバー⇒クッキーモンスター⇒カウント伯爵⇒プレーリー⇒エルモ⇒アーニーとバート⇒テリー⇒ビッグバード』で終わるが、
後期映像では『グローバー』の映像が『ゾーイ』の映像に差し替えられ、『プレーリー』の映像が、『ベビー・ナターシャ（マラソン）』の映像に差し替えられている。
第30シリーズからハーモニカ版になり、ビッグバードと子供たちとお散歩してるとこから始まる。
第33シリーズから一新され、ビッグバードと子供たちが公園で遊ぶところから始まる。
ここまでがNHK版共通、次はアメリカ版。
第38シリーズからキティ・ポップとホップ・ホップのアレンジになり、映像も一新された。
第40シリーズから映像が一新されたが、曲が少し変わったのはシーズン42からとされる。
第46シリーズから新しくアレンジされ、クラシック・トーンになった。このシリーズでのオープニングでは、NHKのバリバラで紹介された。
エンディング
エンディングテーマにおいてはインストゥメンタルが基本となっており、今週の文字と数字を言った後に『この番組は、チルドレンズ・テレビジョン・ワークショップの製作です』と言って終わるという〆台詞に使われるエンディングとしても知られる。
テストショーとシーズン1においては、ノンクレジットで終わった（ただし、曲は流れていた）。
シーズン2からは子供たちの絵に初めてクレジットされ、シーズン3の途中からは『壁や歩道』につけられ、シーズン5後半まで続き、その後は『田舎の道を運転する誰かさん』に変更されたが、シーズン10と11では前と同じだったが、田舎の道をズームアップする場面だった。シーズン12では、バークレーと子供たちが遊んでる場面に変わった。
一部の回によっては、特別な場面が存在していた（例：『フーツがテーマソングのアレンジをする』など）。
シーズン24からエンディングが切り離され、カリプソバージョンが使われた。エルモとビッグバードもダンスしている。シーズン28からは短縮され、『この番組の制作は』も省略された。
シーズン38からは、エルモと仲間たちがダンスする場面に変わった。
シーズン46からは、「Smarter、Stronger、Kinder（意味は『賢く、強く、優しく』）」という曲に変更された（日本では中途半端なせいか、未だに製作がなされていない）。
その他
第3851話「エルモのダンス」では、オープニング中にゾーイが割り込んだ。
第3952話「今日は歌の日」では、セサミストリートの住人たちが『サニーデイ 空は晴れて』を披露（訳詞：埜畑みづき）。
NHK版においてエンディングが2種類存在するが、最初はレコードだったが、その後はシーズン1の歌がNHK版の放送が終わるまで使われていた。
テレ東版でもシーズン1のテーマソングが流用されていたが、2006年10月の秋改編によって再び日本語になった（東京少年少女合唱隊による歌唱として）、Youtube版でもアビーとジュリアがこの歌詞『晴れた日にはみんな』を歌っている。
セサミプレイスが存在していた頃には、NHK版声優が起用されたこともあってか、歌もNHK版だった。
日本語版歌詞
NHK版 ※加筆募集中
歌唱担当：ビッグバードとアラン（真殿光昭）、ルルとギャビーとマリア（堀越真己）、エルモとグローバー（落合弘治）、テリー（玄田哲章）、ゾーイ（玉川砂記子）
ビッグバード：サニーデイ 空は晴れて
アラン：いいことありそうな予感
ギャビーとマリア：みんなで行こう楽しいセサミストリート
エルモ：カム・アンド・プレイ おいで遊ぼう
ルル：今日も友達が待ってる
エルモとルル：みんなで行こう 楽しいセサミストリート
テリー：魔法の絨毯に乗って ドアをみんな開けよう
テリー：不明
アラン：＜不明、幸せ関連の続き＞
ゾーイとグローバー：サニーデイ 空は晴れて
ゾーイとグローバー：いいことありそうな予感
仲間たち：みんなで行こう 楽しいセサミストリート
テレ東版
晴れた日には みんな
ここへおいでよ さあ!
いっぱい遊ぼ ウキウキ・セサミストリート
雨の日にも みんな
ここへおいでよ さあ!
傘さしてダンス ドキドキ・セサミストリート
Youtube公式版（字幕）
いい天気が雲を掃いてくれる
空気がおいしい所に行く所だ
セサミストリートへの行き方を教えてくれないか
一緒に遊ぼうよ 何も問題ないよ
親切なご近所さんもいる そんな所で出会おう
セサミストリートへの行き方を教えてくれないか
まるで魔法のカーペット
君のようにハッピーな人には
全てのドアが大きく開くよ
ハッピーな人たちにはね
なんて美しい晴れた日なんだろう
関連動画
Youtube公式版
NHK版歌詞及びセサミプレイス版の動画
