概要
1993年にヤマハ発動機よって発売されたPASが始まりで、今までは第一種原動機付自転車（免許、ヘルメットが必要）だったのを普通の自転車として扱いを認めてくれた。
基本原動機付自転車との中間である。
構造
初期のモデルは鉛蓄電池（Pb）、ニッケル・カドミウム蓄電池（Ni-Cd）、
ニッケル・水素蓄電池（Ni-MH）が使用されていたが、メモリー効果が出て、扱いづらいため、小型軽量で長寿命なリチウムイオン電池が用いられた。大半のモデルはボトムブラケット付近に電動機が取り付けられている。一部のモデルでは後輪にハブモーターを取り付けられている。
バッテリーはフレームの前後か荷台に取り付けられている。
車体形状は軽快車やシティサイクルのものが多いが、クロスバイクやリカンベントなど様々な車種に対応している。
重量はモーターなしと比較した場合、8～12キロ程の増加である。
日本の電動アシスト自転車
法令基準
道路交通法では「駆動補助機付自転車」と呼称される。
道路交通法の基準を満たしたものが「自転車」として扱われる。
原動機付自転車と異なり、運転免許やヘルメット、自賠責保険の加入が不要。
普通自動車として条件を満たすもの（けん引していないもの）は歩道を走行する事が可能である。
詳細
第一条の三 法第二条第一項第十一号の二の内閣府令で定める基準は、次に掲げるとおりとする。
一 人の力を補うために用いる原動機が次のいずれにも該当するものであること。
イ 電動機であること。
ロ 二十四キロメートル毎時未満の速度で自転車を走行させることとなる場合において、人の力に対する原動機を用いて人の力を補う力の比率が、（１）又は（２）に掲げる速度の区分に応じそれぞれ（１）又は（２）に定める数値以下であること。
（１） 十キロメートル毎時未満の速度 二（三輪又は四輪の自転車であつて牽けん引されるための装置を有するリヤカーを牽けん引するものを走行させることとなる場合にあつては、三）
（２） 十キロメートル毎時以上二十四キロメートル毎時未満の速度 走行速度をキロメートル毎時で表した数値から十を減じて得た数値を七で除したものを二から減じた数値（三輪又は四輪の自転車であつて牽けん引されるための装置を有するリヤカーを牽けん引するものを走行させることとなる場合にあつては、走行速度をキロメートル毎時で表した数値から十を減じて得た数値を三分の十四で除したものを三から減じた数値）
ハ 二十四キロメートル毎時以上の速度で自転車を走行させることとなる場合において、原動機を用いて人の力を補う力が加わらないこと。
ニ イからハまでのいずれにも該当する原動機についてイからハまでのいずれかに該当しないものに改造することが容易でない構造であること。
二 原動機を用いて人の力を補う機能が円滑に働き、かつ、当該機能が働くことにより安全な運転の確保に支障が生じるおそれがないこと。
規制緩和
当初の最大補助比は１対１（15キロ以下）だったが、平成20年12月1日より補助比が1対２に引き上げられ、急坂での運転が楽になった。一方で最高出力については規制がない。
なお電動アシスト自転車は「駆動補助付自転車」として普通自転車同様に型式認定の対象となっており、認定を受けた車両は日本における車両基準を満たしていることになる。
一部の業務用電動アシスト自転車では、リアカーをけん引するものに限り、最大補助比を1対３にする。と言う改正案が出された。これはドライバー不足に悩むヤマト運輸からの要請が背景である。
アシスト機構の効率化や、搭載するバッテリーの容量増大によって、一回の充電当たりの走行距離は初期より遙かに増大し、2016年冬のモデルでは、一回の充電でロングモードでは距離約100km、パワーモードでも約59kmのアシスト走行が可能なモデルが発売されている。
さらに、前述2017年以降2020年11月30日までは電動アシスト自転車は「二輪又は三輪の」自転車に限られていたが、2020年12月1日改正法令施行により四輪の自転車も含まれるようになった。四輪の電動アシスト自転車も出力補助の条件は三輪のものと同一である
規制不適合車の問題
「フル」の電動自転車や「電動アシスト自転車」と名乗って日本の基準を満たしていないものが販売されている。これらの車両を公道で運転すると、保安基準を満たしていない自動二輪車や自動車を運転したことになり、処罰される可能性が高い。
基準に適合しない輸入車は原動機付自転車同様にハンドルにスロットルが付いており、電動機のみで走行できる機種（いわゆる「フル」の電動自転車）もあり、日本でもインターネット通販で販売されたこともある。フルの電動自転車は摘発され続けている。
国民生活センターも注意を呼び掛けている。
