ミロ(聖闘士星矢)
癖のある長い髪に男前系の顔立ちが特徴的な蠍座の黄金聖闘士(原作は金髪、アニメでは青髪)。水瓶座のカミュとは親友。
天蠍宮にて氷河と戦い絶命寸前まで追い込むが、死力を尽くして戦う氷河に心を打たれ、命を救い天蠍宮を通した。
その後、師(カミュ)を失った氷河の後見人となった。
気性が激しく敵には容赦ない面があるが、その反面情には篤い。
ハーデス編では改心したカノンにスカーレットニードルを打ち込みとどめをさすと思いきや血止めをして聖闘士として迎える。
また親友らが裏切ったが容赦なく3匹皆殺し発言で天蠍宮から飛び出して戦いを挑んでいった。
さすがに突っ込まれたのかOVAではカミュとの絡みが追加されており、友人が裏切ったショックでその首をしめるが殺すことができずに泣き崩れていた。
初期設定では氷河の師匠の予定で、ジャンプ掲載時には「マザコンが抜けぬようだな」と氷河に手厳しいコメントをしている。
足元を凍らされても気付かない・盲目の紫龍でさえ反応したサガのギャラクシアンエクスプロージョンにムウが警告を呼びかける(OVAでは青銅一軍の出番が増やされているので星矢が警告している)まで気付かない等注意力散漫な面が見られ、その直情的な行動も相まってアイオリア共々ファンに脳筋扱いされやすいキャラである。
エピソードG
主人公であるアイオリアとは同期で、「バカ猫!」・「んだとサソリ野郎!」と罵り合う犬猿の仲。
しかしケンカこそしているもののミロなりに気遣っているらしく、決戦に向かうアイオリアに対してツンデレまがいの態度をとっている。
セインティア翔
主人公である翔子の夢にミロと思われる聖闘士が彼女を抱えてる図が出てくる。