1919年2月6日生まれ。
高知県出身の漫画家、絵本作家、イラストレーター、詩人、歌手。
日本漫画家協会理事長、有限会社やなせスタジオ社長。季刊雑誌『詩とファンタジー』責任編集。
ミシェル・カマという筆名で作曲活動も行っている。聖公会のクリスチャンである。
代表的な作品としては『アンパンマン』シリーズ、『チリンの鈴』『やさしいライオン』など。また、有名な童謡『手のひらを太陽に』を作詞したのは彼である。
30代半ばでデビューしたが、漫画家としては鳴かず飛ばずの時期が続き、初期のテレビ放送を舞台に舞台美術家や作詞者、司会者、放送作家として活躍。『アンパンマン』が人気作品となった時には50歳を過ぎていた。サンリオの辻信太郎社長とは古い付き合い。生前の手塚治虫とは深い親交があり、年下の手塚を先輩として尊敬している。