FD3S

1991年10月、2度目のフルモデルチェンジによりFD3S型 RX-7が発表され、同年12月より販売開始。このフルモデルチェンジを機に1971年から20年続いた「サバンナ」の呼称がはずされ、当時の販売店系列「アンフィニ」の名を冠して「アンフィニ・RX-7」として発売された。後に販売店のアンフィニ店がユーノス店と統合したことにより、車名が「マツダ・RX-7」となる。開発コードはX105。マツダ販売網で扱われるようになってからは、車体先端のエンブレムが、マツダのロゴマークとなった。キャッチコピーは『その非凡さが、アンフィニ。』、『ザ・ロータリースポーツ』。

RX-7のエンジン出力は、シーケンシャルツインターボ化を施した13B型ロータリーエンジンで255psだったが、初期型255ps車のパワーウエイトレシオ（重量/出力比）は5kg/psを切っていた。後にエンジンの出力向上が行われ、1996年1月のマイナーチェンジで265ps（MT車）、1999年1月のマイナーチェンジでは280psに達した。

同社のユーノス・コスモが1996年に生産を終了して以降、RX-7は世界唯一のロータリーエンジン搭載量産車となる。RX-7は車体の軽量化やエンジンの高出力化を図るなど、「ピュア・スポーツ」をコンセプトに掲げる車両として開発が続けられたが、日本国内市場および北米市場におけるスポーツカー需要の低下や、ターボ過給機付ロータリーエンジンの環境対策の行き詰まりなどの理由により、2002年8月に生産終了となった。

この前に、最終特別限定車「RX-7スピリットR」が同年4月に発売されている。BBS社製17インチホイール、レッド塗装ブレーキキャリパー、専用インパネなどの専用パーツを装着。タイプAは専用のレカロ社製フルバケットシートなどを装備した。2002年8月26日、宇品U3工場での最終生産車は、スピリットR タイプA チタニウムグレーメタリック車だった。この車の最終ラインオフに合わせ、FD3Sに携わったマツダのスタッフの他、一般公募のユーザーを加えて式典が催された。この車は市販されず、社内展用車となった。

11年のモデルサイクル中に複数のマイナーチェンジが行われ下記のように分けられている。

前期型

1型 （1991年12月-）

エンジン出力255ps。

2型 （1993年8月-）

ボディ剛性強化。ダンパー大型化。サスペンションセッティング見直し。大型アームレストを追加し、インテリアの質感と使い勝手を向上。

2シーターグレードであるタイプRZとタイプR II バサーストを追加。

3型 （1995年3月-）

グレード体系見直し。タイプR-Sなどを追加。

中期型

4型 （1996年1月-）

車名が「アンフィニ・RX-7」から「マツダ・RX-7」となる。CPUのビット数が8ビットから16ビットにアップし、エンジン出力がMT265ps、AT255psに向上。外装ではリアコンビネーションランプが丸型3連式に変更、リアウィングも大型化された。

後期型

5型 （1999年1月-）

最高出力がMT280ps（タイプRBは265PS）、AT255psとなる。ボディ剛性の大幅強化・サスペンションセッティング見直し・内装の変更（ステアリング形状変更・メーター指針位置が真下からになる・シート生地変更）・16インチアルミホイールの形状変更・外装では5角形の開口部を持つ新デザインのバンパーとフロントコンビネーションランプが採用され、リアウィングも再度変更された。デュアルエアバッグ・ABSが全車標準装備に。

6型 （2000年9月-）

ABSの制御が8ビットから16ビットに変更、サスペンション・セッティング見直し、EBD（電子制御制動力分配システム）を追加。インテリアではメーター盤がホワイト化され照明は赤色に変更された。

外装はフロントおよびリアコンビネーションランプ、フロントバンパー、リアスポイラー、ABS等が変更されたが、1型から6型で流用不能なものはABSとECU、リヤ補強材の一部であり、マイナーチェンジ前の車両に変更後のパーツを移植することも可能。

1998年と1999年に4型のRX-7がレーダー付きの高速隊パトカーとして宮城、新潟、栃木、群馬、埼玉、千葉、京都に7台導入された。現在は新潟県警察、群馬県警察、埼玉県警察の配備車両がイベント展示用として残されている。

イギリスの「テレグラフ」誌webサイトが選ぶ「最も美しい車100選」で61位に入ったことがある。