1919年2月6日生まれ。
高知県出身の漫画家、絵本作家、イラストレーター、詩人、歌手。
日本漫画家協会理事長、有限会社やなせスタジオ社長。季刊雑誌『詩とファンタジー』責任編集。
ミシェル・カマという筆名で作曲活動も行っている。聖公会のクリスチャンである。
代表的な作品としては『アンパンマン』シリーズ、『チリンの鈴』『やさしいライオン』など。また、有名な童謡『手のひらを太陽に』を作詞したのは彼である。
遅咲き漫画家
新聞記者、デザイナーなど様々な職業を経て30代半ばで漫画家デビューしたが、デビュー後も長らく鳴かず飛ばずの時期が続き、デビュー後しばらくは舞台美術家や作詞者、テレビ司会者、放送作家としての仕事が多かった。この頃は絵は誰も知らないのに顔は誰でも知っている（テレビ出演しているから）という漫画家としては笑えない事態になっていたという。サンリオから本を出すことで詩人・絵本作家として徐々に売れるようになり、『アンパンマン』が人気作品となった時には既に50歳を過ぎていた。
サンリオの辻信太郎社長とは古い付き合い。生前の手塚治虫とは深い親交があり、年下の手塚を先輩として尊敬している。
2013年10月13日の夜中3時、心不全により都内の病院にて死去。享年94歳。