ビートはNSXと同様にミッドシップエンジン・リアドライブが取り入れられ、ほぼ同時期の開発・発売とあって、その相似がとりあげられることもある。実際には開発チームは別々で双方の人的交流もなかったが、ルームミラーは開発陣が意図してNSXと全く同じものを装備していた。
量産車として世界初のミッドシップフルオープンモノコックボディを採用した。サスペンションは四輪独立懸架のストラット式で、軽自動車としては初めて四輪ディスクブレーキ、SRSエアバッグ、サイドインパクトビームを採用した。駆動方式がMRということもあり、タイヤは前13インチ、後14インチと前後が異なるサイズを採用した。駆動輪である後輪のブレーキディスクは、当時のプレリュードのものが流用されていた。パワーステアリングは装備されておらず、ハンドル回転時の遊びも少ない。
117cmの全高は日本車の中でも特に低く設定した。そのため室内は狭いが、センターコンソールを助手席側に約2cm寄せて、運転席を助手席よりも広く設定した。トランク容量も極めて小さく、純正オプションとしてトランクリッドに取り付けるキャリアが用意されていた。オプション品のカーオーディオ は、車速に応じて音量を調整する「スカイサウンドシステム」を装備した。しかし、センターコンソールの幅の狭さから、一般的なDINに対応したオーディオを装着するには、社外品のアダプターなどを必要とした。
車両中央に横置きされる直列3気筒 SOHC 4バルブ 656ccのE07Aは、自然吸気 (NA) だが独立3連スロットルと燃料噴射制御マップ切換方式を組み合わせた吸気システム「MTREC」(Multi Throttle Responsive Engine Control) により、自然吸気の軽自動車としては唯一自主規制に達する64PSを8,100rpmで発生する。レッドゾーンは8,500rpmと高回転型に設定されている。
トランスミッションは、シフトストロークを短く設定された5速MTのみで、ATの設定はなかった。
当時の運輸省の反発をさけるため、スポーツは名乗らず、ミッドシップ・アミューズメント (Midship Amusement) と冠していた。また、同年8月に亡くなった本田宗一郎が最後に見送った4輪車となった。
2010年5月9日には、ツインリンクもてぎで開催されたオーナーミーティングのオーバルコースにおいて行われたパレードランに、569台が参加した。これはホンダの同一車種よる世界最大のパレードランとなり、ギネス記録に認定された。総生産台数は3万3,892台であった。
