首領
地帝王ゼーバ / リサールドグラーII世
平和だった地底世界を恐怖と暴力で征服した、
チューブの帝王。更に地上をも支配しようと目論み、
総攻撃を開始した。普段は目から下を覆う面頬状の仮面を付けている
（初期に発売された児童書には素顔が露出した写真が使われている）。
その正体は、300年前イガム家によって倒された最強最悪の地帝獣リサールドグラーの遺児。
地底世界を荒し回った親のリサールドグラーはイガム家に敗れて死んだと思われたが、
完全には息絶えておらず、死の間際に人知れず一子を産み落としていた。
そして我が子にイガム家への逆恨みとともに自らの肉体を喰わせ、
その結果、強大な力と怨念を併せ持った、
より強力でより凶悪なリサールドグラーII世が誕生。
II世は成長後姿を変えてゼーバを名乗り、
地底世界を侵略。宿願であったイガム王の暗殺を遂げ、
ついに地底世界の王として君臨した
幹部
地帝王子イガム
かつて地底世界を統治していた地底王国イガム家の後継者。イガム家再興の約束と引き換えにゼーバに従っている。地上人でありながら妹イアルの心を惑わせた者としてタケルを憎悪しており、何度も命を狙う。
実は女性だが、女性では王位を継ぐことが出来ず、他に男兄弟が居なかったため男性として育てられた(双子の妹のイアル姫すらもその事実を知らなかった)。
中盤にてイガム家の守護神「イガム竜」を手に入れてパワーアップ。マスクマンを苦しめるが、タケルの説得や武術の師だったゴダイドグラーの死（第46話）、忠実な部下フーミンの死（最終話）、そしてゼーバの正体が祖先の宿敵リサールドグラーの子で、自分を含めた全配下を捨て駒として利用していたに過ぎないという事実を突きつけられた事で、遂にチューブから離反。最終決戦では妹イアルと共に、ゼーバが地上に放った暗黒粒子を清浄化する大きな役割を果たす。
決戦後は、これまで犯してきた罪を償うため巡礼に旅立っていった。
イアル姫 / 美緒
イガムの双子の妹。美緒（みお）と名乗り、地上征服のためのスパイ活動として地上に出てきた時に裸足だったのをタケルが見つけ、赤いハイヒールをプレゼントしたことがきっかけとなり恋人として付き合うようになる。
地上人であるタケルを愛してしまったためにゼーバの怒りを買い、氷の棺に閉じ込められたが第49話で復活。
最終決戦後は女王へと即位し地底王国を復興するため、タケルに別れを告げた。
地帝司令バラバ
バルーガ族の勇者として知られる豪傑で地底一の剣の名手。ララバという母がおり、彼女の手で幼少期から戦士として育てられてきた。イガムを「家柄ばかりの地底貴族」と蔑む。
武器は恐竜の骨から作られたギガロ剣。中盤、母の犠牲によって地底帝国最強の剣「大地帝剣」を手に入れる。
最期は失敗を重ねたことでゼーバの怒りを買い、タケルに最後の勝負を挑むがキロスの口車に乗ったことでオヨブーに見放され敗北する（第48話）。
地帝忍フーミン
イガムに仕えるフー族の忍者。身軽で口から放つ手裏剣や火炎放射を武器とし、分身・変装・声帯模写など多彩な技を使いこなす。同じ忍術使いであるイエローマスクやオヨブーとはライバル関係にある。
忠誠心は厚く、最期は命と引き換えにイガムを守った（最終回）。
地帝忍オヨブー
炎を操るブヨン族の忍者。全身が赤一色で足の速さは地底一。その速さは水の上を駆け抜け、自動車を抜き去るほど。レーザーマグナムをはじき返す等、頑強な肉体の持ち主。
バラバに仕えているがそれ以上にゼーバへの忠誠心が強く、浅はかにもキロスの口車に乗ったバラバを諦観するも最低限の義理を通し、加勢せずにレッドマスクとの一対一の勝負の場のみ与えて去る。
また自らの身を尽くした炎はイアル姫を封じた氷をも溶かす力もあるが、キロスが集めてきた莫大な黄金と引き替えにイアル姫を氷から出すように要求されても、黄金を足蹴にして断るなど戦士としての誇りは高い。
最終決戦では爆発する地底城と運命を共にする。
地奇地奇獣アナグマス
地底の生物。人間ではないが非常に博識で、チューブの長老格。手にした妖球を使い、「チキチキチキ、マヨネー！」という呪文と共に妖魔力で攻撃する。杖と球をゲートボールのように使って遊ぶこともある。
第20話では計略によってグレートファイブを戦闘不能に追い込み、地底に引きずり込んで奪うことに成功している。第50話でマスクマンに最後の決戦を挑み、巨大化してギャラクシーロボと戦うも敗れた。
エネルギー獣オケランパ
地底の生物で、放出するエネルギーが地帝獣を巨大化させる作用を持つため飼われている。名前通りケラモチーフで、「ケラケラケラケラ、オケランパ〜」という奇声を上げながら登場し、エネルギーを放出した後は「ふぅ〜、やれやれ」と言って地底に帰っていく。
基本的にその回の作戦を担当している幹部に呼び出される（稀にゼーバが地上に向かうよう指令を下すこともある）が、キロス指揮下の地帝獣については、キロス自身に呼ばれることはなく、オケランパが勝手にやって来て巨大化を行う。
最終回ではゼーバが自分自身で巨大化したため、50話以降登場しておらずその後の消息は不明だが、おそらくオヨブーとともに地底城の中で息絶えたのだと思われる。
盗賊騎士キロス
第27話より登場。かつて地底世界を我が物顔で荒らし回り、「狙った獲物は逃さず、欲しいものは必ず手に入れる男」と悪名を轟かせていた無法者。振る舞いはキザだが、卑劣な性格。
イアル姫に恋焦がれ、無理矢理手に入れようとした際に誤って地底の魔境・風地獄に転落、2年の間閉じ込められていた。マスクマンを倒すことでイアル姫を手に入れようとチューブに参加し、美緒がイアル姫であることを知った後は、タケルをライバル視するようになる。
風地獄から脱出するために命がけで編み出した、鎖鎌を高速で振り回す必殺技「クレセントスクリュー」でショットボンバーの光線を受け止め、オーバーヒートさせて破壊。破壊したショットボンバーを手土産に地帝城に凱旋した。初登場時にはベームドグラーの変身体である馬を乗馬としていた。
最期はタケルとイガムを相手にイアル姫争奪戦を繰り広げるが、タケルのオーラパワーで粉々になった氷の棺の破片が胸に突き刺さり、「俺にも一つだけ、手に入らない物が…あった…」と呟きながら息絶える（第49話）。
