飯田線における旧型国電の置換を目的として1982年から新製され、翌1983年より営業運転を開始した直流近郊形電車。
105系をベースとして長距離で駅間距離が短く閑散区間もある飯田線の実情に応じ設計された。国鉄分割民営化前後の一時期静岡近郊の東海道本線近距離列車(するがシャトル)に使われたことがある以外は一貫して飯田線(中央本線直通含む)専任で運用されている。
国鉄分割民営化時に全車両JR東海に承継され(JR東日本への乗り入れ運用も存在していた)、一部車両が単行運転用として両運転台式に改造された。その後、長らく飯田線の主として運用されてきたが、2011年11月より213系および313系への置換が開始され、2012年3月のダイヤ改正で全車置き換えられ、廃車となり、JR東海に残る国鉄時代の電車は211系0番台が2編成8両のみとなる。
なお、台風による土砂崩れによって、R4編成は一足早く廃車となっている。