概要
1997年発表。初代・2代目の日本仕様はハリアーのペットネームで発売されたが、2009年からRXも日本市場へと投入されている。RXの日本発売後もハリアーの販売は引き続き実施され、2020年登場の4代目ハリアーがグローバルモデルとなったため、全世界でRXと競合する関係になる。
2003年登場の2代目RXより高級クロスオーバーSUVとしては世界初のハイブリッドモデルが追加された。
2代目は北米市場で熱烈な人気を獲得。生産を担当していた福岡県の工場では需要が生産能力に追いついてしまい、北米向けの殆どをカナダの工場での生産へ切り替えた。