概要
1973年4月に、パブリカの派生車種として誕生。故にもともとの名前はパブリカ･スターレットだった。始めはクーペのみの設定だったが、誕生から半年後には4ドアセダンを追加。それを機にパブリカの文字を外した。
1978年にボディの形をハッチバックに変更。さらにパブリカが事実上廃止されたために、トヨタのエントリーカーの地位をパブリカから譲り受けた。
その後、フロントエンジンのままで後輪駆動（FR）から前輪駆動（FF）に転換したり、ターボチャージャー搭載車を設定したりした。
1999年1月のヴィッツ登場後も併売されていたが、結局同年7月に製造･販売を打ち切り、26年の歴史に幕を閉じた。
2020年9月、アフリカ向けのコンパクトカーの名称という格好で復活。資本提携しているスズキの関連会社であるマルチ・スズキ・インディアからバレーノのOEM提供を受ける。
追記
実は2代目以降に関しては、フォークリフトメーカーの豊田自動織機が開発に一枚かみ、一部生産も請け負っていた。さらに言えばこれの後継車種となったヴィッツでも、やはり2代目の一部と3代目の生産を豊田自動織機は請け負っている。
GAZOOという自動車情報サイトでは、スターレットの表記は2代目以降としており、初代に関しては、最初の名称であったパブリカ・スターレットの表記を採用している。
