初代ヴィッツの車台を基本に、5ドアの背の高いワゴンボディとなっている。
同じくヴィッツをベースとするbBとは異なり、当時の欧州の趣向に沿った抑揚の強いスタイリングとなる。同時発売されたプラッツとともに、当初からISOFIX対応のリアシートが全車標準装備された。<リアシートを床に格納する事（「床下ガッチャン」のリトラクタブルリアシート）で、広く平らな荷室を簡単に作ることが可能であり、一般的な自転車や大型のクロスバイクなどのスポーツ系自転車（700C: 28インチ相当）なども分解することなく楽に収容（標準装備の固定フックあり）できるなど、コンパクトカーの中では大きめのキャビン容積を持っている。この容積を利用してキャンピング用途や車いすでの乗降可能な介護福祉車両（ウェルキャブ）としても使われている。また、大都市を中心にタクシーとして使われることも多い。欧州市場では「ヤリスヴァーソ」 (Yaris Verso) の名、すなわちヴィッツ（現地ではヤリス）のバンと言う意味の名称で販売されていた。この車の最大の特徴であるリトラクタブルシートは格納することを優先したために、クッションが非常に薄く、また初期型の量販グレードにはヘッドレストも備えられていなかったため自動車評論家から批判された（その後ヘッドレストは標準装備された）。また、このマイナーチェンジで採用されたリアリビングバージョンと呼ばれるタイプでは、格納機能を捨てた通常のシートを採用したため、大型自転車を立てたままでの積み込みは出来なくなっている。なお、特別仕様車であったペアベンチバージョンがカタログモデルとなった。トヨタモデリスタインターナショナルからは、フロントまわりをシトロエン・2CVに似せた「VF130」が、350台限定で販売された。
イギリスでのユーザー満足度調査で一位を獲得するなど、ターゲットとしていた欧州では高い評価を得ていたが、モデル後期には競合車種も多く販売数が伸び悩んだことから、2005年10月にラクティスの登場とともに生産終了した。
