日本のワンボックス型乗用車の多くが後輪駆動レイアウトを用いていた中、FFレイアウトの箱形ミニバンであり、パッケージングの良さと、価格帯の広さから販売面で成功を収め、他社からも対抗車種の展開を迫られた。
歴史
初代（1996-2001年）
クリエイティブ・ムーバーの第3弾として発表された。当時 日本のワンボックスワゴンは、商用車ベースで運転席下にエンジンがあるキャブオーバータイプが多かったが、FFレイアウトによる床の低さや、四角いシンプルなスタイル、戦略的な低価格などにより、一気に人気モデルとなった。 車名は、同社のステップバンに由来するものであるが、当時 日本では「ミニバン」という用語がまだ定着しておらず、「商用車」を連想させる「バン」を止め、「ステップワゴン」となった。英語表記は「STEP WGN」で、グレード名を「W」、「G」、「N」とする「お遊び」もあった。
2代目（2001-2005年）
子供中心の家族を想定したキープコンセプトで、外観にも先代モデルの特徴を多く残しているが、プラットフォーム・ボディ・サスペンションは専用に開発されたものが使用された。特にボディは先代・後期型での前面オフセット衝突・前面フルラップ衝突に加え、側面衝突や後面衝突にも対応し、さらなる安全性の向上が図られた。ステップが45mm低床化され、乗り降りがしやすくなった。グレード名は「子ども」を意味する英単語「KID」から、「K」・「I」・「D」、さらに廉価グレードの「Y」を加えた4グレードとなり、「K」・「I」にはパワースライドドアが標準装備された。シートアレンジも背面をテーブルとして使える2列目「バタフライシート」と、2・3列目のフルフラット化により、「遊（対座モード）」・「食（レストランモード）」・「寝（3列フルフラットモード）」・「積（カーゴモード）」の4つのモードに対応が可能となった（レストランモードについては1列目回転シートを標準装備する「K」・「I」やオプション装備した「D」で可能）。エンジンはK20型 2.0L DOHC i-VTEC (160PS) を採用。さらに、バナジウムなどの貴金属の使用を大幅に削減したペロブスカイト三元触媒システムの採用により、全車で「優-低排出ガス車（★★）」を取得した。燃料給油口の位置も右側に変更した。
3代目（2005-2009年）
2代目までの片側（助手席側）スライドドアや大きな箱といったコンセプトを大幅に転換し、独自の低床・低重心プラットフォームをベースに、薄型の樹脂製燃料タンクやサイレンサーを採用した専用設計により、室内高を保ちつつ、60mm低床化・40mm低重心化を達成するとともに、全高が75mm低減された。さらに、エンジンルームの小型化などでショートノーズ化されたため、室内長を保ちながらも全長を45mm短縮し、全体的にダウンサイジングされた。先代では不評だった2列目シートも、低床化によりワンステップとなったことで十分な足元スペースを確保するとともに、ワンアクションで簡単に折り畳めるタンブルシートの採用、スライドドアやテールゲートの開口部をより強固なボディ構造にして細部まで剛性アップされたことにより使い勝手や快適性を向上した。リアサスペンションは2代目までのダブルウィッシュボーン式から、FF車は車軸式、4WD車はド・ディオン式に変更された。エンジンは、先代のK20A型 2.0L (155PS) とK24A型 2.4L (162PS) を踏襲するが、燃費重視のため、2.0Lは出力を5PS下げ、2.4LのFF車にはCVTが採用された。これにより「平成17年基準排出ガス75%低減レベル（☆☆☆☆）」認定を取得するとともに、「平成22年度燃費基準（一部グレードは「平成22年度燃費基準+5%」）」を達成。また、2代目までは助手席側のみだったスライドドアが運転席側にも追加して両側スライドドアとなり、一部グレードには林テレンプによる、乗用車では珍しい明るい木目調の「フローリングフロア」や、採光目的の半透明ガラスを用いた「トップライトルーフ」が設定される。また、広くなりがちなミニバンのダッシュボード上面をアメニティーに利用、メーターナセルを室内幅いっぱいに伸ばした、デジタルワイドメーターを採用し、大きい三角窓を設け、死角を削減した。グレード体系は「B」・「G」・「24Z」の3グレードだが、「G」は標準仕様に加え、快適装備を加えた「Lパッケージ」、スポーティ仕様の「Sパッケージ」、「Lパッケージ」・「Sパッケージ」の両装備を備える「LSパッケージ」を設定した。
4代目（2009年- ）
4代目では、「みんなの楽」=“皆楽”をキーワードに、3代目から採用されている低床・低重心パッケージをベースに家族が楽しく、楽に移動できる車を目指して開発された。 3代目に比べ、全長は50mm（スパーダは30mm）、全高は45mmそれぞれ延長され、メーカーオプション非装着状態で室内高1,395mmとゆとりのある室内空間が実現された。先代モデルで行われたダウンサイジングからは逆行する形となったものの、5ナンバーサイズに収められている。また、開放感を高めるため、全周においてガラスエリアを拡大すると共に、一部グレードには世界最大級のガラス面積（前後1,400mm×左右840mm）を誇るスカイルーフを設定した。3列目はリアフロアの構造を工夫することで床下にすっぽり格納できる「3列目床下格納シート」を採用した。 インパネは左右に広がる横基調デザイン。また、立体造形を生かして手前に操作系を、上方でかつ走行視界との焦点差が少ない遠方に視認系が配列された。また、計器類は機能ごとに分けられ、前後方向に立体的にレイアウトされた立体自発光メーターを採用する。 エンジンは2.4Lを廃止して2.0Lに一本化し、R20A型 2.0L SOHC i-VTECを搭載した。これは、従来よりロングストローク化され、「可変吸気量制御」i-VTECにより部分負荷時に2個のうち1個の吸気バルブを遅閉じするミラーサイクルを採用し、従来よりも低回転域のトルクの向上と低燃費を実現している。 トランスミッションにはFFにはトルクコンバーター付CVTが、4WDには5速ATが採用されている。さらに、「スパーダ」にはステアリングにパドルシフトを備えており、マニュアル感覚の操作を行うことができる。
