生涯
天文17年（1548年）三河国上野（愛知県豊田市上郷）に生まれる。幼名は亀。
父は榊原長政。母は道家氏。兄に榊原清政。
正室は大須賀康高娘、側室は花房氏。
息子は大須賀忠政、榊原忠長、榊原康勝。娘は酒井忠世室、池田利隆室。
榊原氏は祖父の榊原清長の代に、伊勢国一志郡榊原より三河に移ったといわれる。
永禄3年、13歳の時桶狭間の戦い直後に大樹寺において松平元康（徳川家康）に見出され、小姓となる。
14歳の時に父長政が死去、父の弟である一徳の養子となり、小平太と名乗る。
初陣は16歳、永禄6年の三河一向一揆。この時家康から武功を賞されて「康」の字を与えられた。
19歳で元服。本多忠勝とともに旗本先手役となる。
以後、徳川家康の側に常にあり、数々の戦いで戦功を立てた。姉川の戦いの活躍、小牧・長久手の戦いでの檄文が有名。
天正7年（1579年）、32歳の時、松平信康の傅役であった兄・清政が蟄居すると、榊原家の家督を継いだ。
天正18年、徳川家の関東移封にともない関東総奉行となり、上野国館林城に入った。
慶長5年、関ヶ原の戦いでは徳川本隊である徳川秀忠軍の軍艦となり中仙道を進む。関ヶ原に間に合わずに激怒した家康の元に赴き、謝罪と説得をした。
慶長11年5月14日、館林において死去。59歳。
