スズキ・ワゴンRのヒットにより、他社も追随する形で軽トールワゴン（ダイハツ・ムーヴ、ホンダ・ライフ、三菱・トッポBJ）を発売する流れとなり、スバルでも企画が持ち上がったが、企業規模の小ささから他社のようにトール / セミトールを造り分けて車種を増やす余裕がなく、さらに先代にあたるヴィヴィオの後継モデルとの兼ね合いから、全高は一般的な軽トールワゴンより低めの1575mm（ルーフレール装着車は1625mm）となっている。このことからプレオは軽セミトールワゴンに分類されることもあるが、厳密な軽セミトールワゴンとして登場するのは2001年のマイナーチェンジで立体駐車場に入る高さである全高1550mmの「スマートルーフ」仕様が追加されてからのことである。1999年度「RJCカー・オブ・ザ・イヤー」特別賞受賞。
以前はグレードが豊富でヨーロピアン・クラシック調の「ネスタ」や、フロントマスクを往年の名車、スバル・360風にした「ニコット」などもあったが、その後ベーシックグレードと商用（4ナンバー）登録のバンのみになり、さらに乗用モデルは事実上ステラに吸収される形で廃止となった。また、ステラ発売後も継続販売されていたバンも2009年に生産終了した。
そして、約4か月のブランクを経て、2010年4月に軽ハッチバックとしてフルモデルチェンジされ、2年10か月振りに乗用モデルも再設定された。
