初代（1999年-2005年）
1999年4月26日
発表・発売開始。 ファミリアをベースにした5ナンバーサイズのコンパクトミニバンとして発売される。プラットフォームはマツダ・CPプラットフォームが採用されていた。エンジンは排気量1800ccのガソリンエンジンを搭載。乗車定員は5人乗りと7人乗りで後席ドアには前ヒンジ式のドアを採用する。3列目シートは着脱式で、3列目シートの装備をなくした物が5人乗りモデルとして販売された。マイナーチェンジ後は3列目シートは収納式に改められた。 トランスミッションは全車4速コラムシフトAT。パーキングブレーキは足踏み式で、駆動方式はFFまたは4WDになる。このクラスの3列シ－トミニバンの先駆け的存在だったが、ホンダ・ストリームやトヨタ・ウィッシュなどの登場で、次第にシェアを奪われていった。
2000年5月22日
「スポーツパッケージ」2WD車をベースに、エアロパーツ、16インチタイヤ&アルミホイール、ホワイトメーターパネル、運転席大型アームレストを装備しつつ、一部装備を非装着にした事でお買い得価格に設定した特別限定車「ブリーザ」発売（限定1,600台）。
2000年9月5日
一部改良。標準車以外の全グレードに運転席大型アームレストとカラープロテクションモールを追加。また、「スポーツパッケージ」には特別限定車「ブリーザ」に装備されていたエアロパーツ、16インチタイヤ&アルミホイール、ホワイトメーターパネルを追加し、スポーティさを向上。また、ベージュの内装と木目調パネル、15インチタイヤ&アルミホイール（4WD車は14インチタイヤ）、フロントフォグランプを装備した上級グレード「Lパッケージ」を追加した。
2000年9月27日
「Lパッケージ」2WD車をベースに、マツダテレマティックス対応DVDカーナビや光輝タイプのアルミホイール、ホワイトメーターパネル、6スピーカー等を装備し、寒冷地仕様とした特別限定車「＠NAVI（アットナビ）」を発売（限定2,000台）。
2000年12月19日
特別限定車「アストラル」シリーズを発売。「Gパッケージ」2WD車をベースに基本機能を充実させた「アストラル」、「Lパッケージ」2WD車をベースにブライトアルミホイールやブライトドアミラーなどを装備し内外装の質感を高めたエレガント仕様「アストラルエレガント」、「スポーツパッケージ」2WD車をベースに撥水フロントガラス&ドアミラー等を追加装備した若々しいスポーティ仕様の「アストラルスポーティ」の3種類。これら3仕様とも同一価格に設定した（限定5,350台）。
2001年1月18日
3列目シートを外して車椅子ごと乗車できる超低床車椅子送迎車「プレマシーi（アイ）」を発売。
2001年7月4日
マイナーチェンジ。新たに2.0L DOHCエンジンを搭載した新グレード「SPORT（スポルト）」を追加。既存グレードは外観や内装を変更、ボディ剛性の向上、換気に便利なクイックリフレッシュ機能付運転席パワーウィンドウやISO-FIX対応チャイルドシート固定機構（「C」を除く）の追加など、安全性や快適性が向上された。なお、グレード体系も見直され、標準車は「C」となり、2WD車のみの設定に、「Gパッケージ」と「Lパッケージ」は「G」と「L」に改名。「スポーツパッケージ」は新グレード「SPORT」の設定に伴い廃止された。
2001年10月15日
「1.8G（5人乗り）」をベースに、SUVテイストの専用外装とディスチャージヘッドランプ、大型フォグランプ、リアフォグランプ等を装備した限定車「フィールドブレイク」を発売（限定2,000台）
2001年12月20日
「G」をベースに、「SPORT」で好評のエアロパーツや16インチアルミホイール、専用シート地を装備。さらに、エンジンを2.0Lに大型化し動力性能を向上しながらも、ベース車からの上乗せ分を小さくし、お求めやすい価格に設定した限定車「G-スポーツ」を発売（限定1,800台）
2002年6月24日
マイナーチェンジ。3列目シートをフラット格納式に変更し機能性を向上するとともに、1.8L車の燃費性能向上。また、2.0L車の「SPORT」はディスチャージヘッドランプや本革巻3本スポークステアリング、17インチアルミホイールを追加やサスペンションのチューニングでスポーティな走りをもたせた。また、木目調パネルと明るめの内装をもたせた上質グレード「L」に2.0L車を追加（同時に「L」の1.8L・2WD車は廃止）。「1.8 Gスポーツパッケージ」は「2.0 SPORT」と同一の装備が追加され、よりスポーティーになった。また、「SPORT」専用ボディカラーの「スターリーブルー」を「1.8 C」を除く全グレードへ、「クラシックレッド」の全グレードへの拡大設定などボディカラーや内装色のバリエーションを増やした。なお、5人乗り（2列）仕様は「C」のみとなった。
2002年11月7日
「1.8 G」と「2.0 SPORT」をベースに、ディスチャージヘッドランプ、エアロパーツ等を採用した特別限定車「1.8 SPORT-G」、「2.0 SPORT-S」を発売（限定4,000台、2003年3月末までの期間限定）。
2003年5月
仕様変更。1.8L・2WD車が「超-低排出ガス認定（☆☆☆）」を取得。
2003年7月15日
「2.0 SPORT」をベースにCDデッキの装備と一部装備の省略化で15万円引き下げた「2.0 SPORT-f」、 「1.8 G」をベースにCDデッキとエアロパーツ、ブラック内装、ホワイトメーターなどを装備しながらも価格を据え置いた「1.8 SPORT-f」、5人乗りの「1.8 C」をベースに、オートエアコン、CDデッキ、撥水ドアミラー&ドアガラスなどを装備し、機能を充実させながらも価格を据え置いた「1.8 G-f」の3つの限定車を発売（限定2,700台）。
2004年4月
仕様変更
2代目（2005年-2010年）
2004年
ジュネーヴ・モーターショーで「MX-FLEXA（エムエックス-フレクサ）」の名で公開された。
2004年12月21日
マツダ宇品第2工場（広島市南区）にて第1号車がラインオフ。
2005年2月7日
フルモデルチェンジ。コンセプトは「6+One」。アクセラのプラットフォームを流用し全幅が広くなり従来の5ナンバーサイズからアクセラと同じように2代目からは3ナンバーサイズになった。 搭載されるエンジンは従来から大型化され、2.0Lと2.3LのMZRエンジン（ガソリンエンジン）とし、トランスミッションはスポーツモード内蔵インパネシフト4速AT、パーキングブレーキはMPVと同じレバー式となった。ヨーロッパ仕様車はMTやディーゼルエンジンもラインナップされる。環境性能が向上され、全車「平成17年基準排出ガス75%低減レベル（☆☆☆☆）」認定を取得すると共に、2.0L車は「平成22年度燃費基準+5%」を達成した。 後席ドアには両側スライドドアが採用される。2列目の中央座席は収納が可能となっている。ラインナップは「20F」、「20C」、「20S」、「23S」の4グレード体制とした。また、2代目から「Mazda 5」として北米での発売も開始された。MPVが北米での販売を終了した為、北米ではMPV（2代目）の実質の後継車とも言える。
2005年6月13日
「20C」をベースに、「20S/23S」で好評のスポーティ外装を採用し、専用色の「カーディナルレッドマイカ」を設定した特別仕様車「20C Limited」を発売。また、追加費用なしで2DINオーディオ対応パネルを装備したオーディオレス仕様に設定できるほか、電動両側スライドドアとアドバンスドキーレスエントリー&スタートシステムのセットオプション、ボイスコントロールDVDナビゲーションシステム+6スピーカーのセットオプションを設定した。
2005年8月1日
4WD車を追加（2.0L車のみ）。アクティブ・トルク・コントロール・カップリング4WDシステムを採用し、雪道でも安心な操作安定性を実現した。また、フロントワイパーデアイザー（氷結防止機構）とヒーテッドドアミラーを追加装備した。なお、同年6月に発売された「20C Limited」にも4WD車を追加した。
2005年12月22日
「20C」をベースに、スポーティグリル一体型フロントエアロバンパーを追加し、オーディオレス仕様に設計した新グレード「20CS」を追加。
2006年1月26日
「20S」をベースにメッキパーツを多用したフロントエアロバンパー・グリルやリアエアダムスカート等を採用しスポーティ感を向上した特別仕様車「ブライトスタイリッシュ」を発売。この特別仕様車は「東京オートサロン2005」に参考出品した「ブライトスタイリッシュコンセプト」を市販化したもので、発売に先駆けて、2006年の東京オートサロンに出品した。
2006年4月24日
国土交通省と自動車事故対策機構が実施した2005年度自動車アセスメントの結果、衝突安全性能総合評価で最高ランクとなる6スターを運転席・助手席の両席について獲得。さらに、欧州で実施されている自動車衝突安全テスト・ユーロNCAPでも、成人乗員保護性能で最高ランクの5スターを獲得しており、ミニバンとしては初の日本と欧州での最高ランク獲得となった。
2007年1月30日
一部改良。2.0L・2WD車に直噴ガソリンエンジン「DISI」+5速AT車を新設定。また、「20S」の2WD・DISI+5速AT車をベースに、ガンメタ塗装17インチアルミホイール、フロントフォグランプ、ステアリングシフトスイッチなどスポーティーな装備を加えた新グレード「20Z」を追加。既存グレードにもボディカラーの追加や装備の一部が変更された。一部変更に伴い、「20C」は廃止。
2007年9月7日
マイナーチェンジ。ボンネットとバンパーをワンラインのシルエットでつなげたフロントデザインに変更。インパネはデザインやレイアウトを変更し、ホワイトイルミネーションで視認性を向上させたブラックアウトメーターを装備。エンジンにはS-VT（シーケンシャルバルブタイミング）の採用を拡大しパフォーマンスを向上したほか、5速AT仕様を2WD車全車に拡大し、加速性能も高めた。また、4WD車も「平成17年基準排出ガス75%低減レベル（☆☆☆☆）」認定を取得した。メーカーオプションにはG-BOOK ALPHA対応HDDナビや駐車支援システムなどが追加された。
2009年7月3日
一部改良。「20Z」はダークグレー塗装の17インチアルミホイールと新デザインの布地を採用した専用シート・ドアトリム素材を採用し、専用色として「ダークプラムマイカ」を設定。また、ピアノブラック調のセンターパネルを採用すると共に、「20F」を除く全てのグレードで燃費計付トリップコンピューターを装備し、オーディオレス用サイド&バックカメラをオプション設定した。ボディカラーは新色に「アルミニウムメタリック」と「ラディアントエボニーマイカ」を追加。グレード体系を整理し、2.3L車を廃止、2.0L・2WD車は燃費性能が高い直噴ガソリンエンジン（DISI）仕様に統一された。また、20Fと20CSの2WD車は装備の見直しにより、車両本体価格を引き下げた。全長4,565mmに変更(全車共通)。
2009年12月15日
「20CS」をベースに、上級グレードに装備されているメッキのインナードアハンドルとシルバーのフロントパワーウィンドウスイッチパネルを特別装備しながら、ベース車よりも87,000円引き下げた特別仕様車「20CS Smart Edition」を発売。
3代目（2010年-）
2010年3月2日
ジュネーブショー2010にて3代目の「マツダ5」を世界初披露。
2010年5月13日
広島本社地区宇品第2工場で生産を開始し、販売店を通じた予約受注を開始。同時に日本国内での発売日が正式発表された。
2010年7月1日
フルモデルチェンジ。3代目ではモーターショー等でのコンセプトカーに採用されていた「NAGARE（流れ）」造形を量産車では初めて本格採用。躍動感とエレガントな雰囲気を兼ね備えるデザインとなった。Cd値0.30の優れた空力性能があり、高速走行時での燃費性能や静寂性を向上した。また、「20S」と「20E」の2WD車にはアイドリングストップ機構「i-stop」を搭載し、燃費を向上。2WD車は全グレード環境対応車普及促進税制に適合するが、「20S」と「20E」の2WD車で、オプションの電動スライドドア（両側もしくは助手席側のみ）を装着した場合は「平成22年度燃費基準+25%」達成となり、自動車取得税と自動車重量税が75%減税される。安全性能も強化されており、ブレーキオーバーライドシステムを全車標準装備するとともに「20S」と「20E」の2WD車にはDSC（横滑り防止装置）も装備された。シートの肉厚さを向上させ、乗り心地の向上を図った。ただし、アクセサリーのナビゲーションに関しては3代目では「G-BOOK ALPHA」非対応となった。また、日本国内でのマツダ車（ボンゴ・タイタンを除く）は従来、バックドアの左側に「MAZDA」ロゴのエンブレム、右側に車名ロゴのエンブレムが装着されていたが、3代目プレマシーに関しては「MAZDA」ロゴのエンブレムがなくなり、2代目までは右側にあった「PREMACY」ロゴのエンブレムが左側に変更されている。
2010年8月5日
4WD車を追加発売。エンジンは力強く且つ扱い易い動力性能を備える2.0L・LF-VE型を搭載すると共に、4WD機構は路面状態に応じて前後輪の駆動力配分をその都度自動変更することで優れた走行性能を発揮。4WD切替スイッチを備えており、前輪駆動と四輪駆動を選択可能。また、ヒーテッド・ドアミラーを装備した。
2010年12月15日
廉価グレードの「20CS」をベースに、195/65R15 91Hタイヤ&15インチアルミホイール、サイドアンダースポイラー、リアルーフスポイラーを装備しながらも求めやすい価格設定にした特別仕様車「20CS Aero Style」並びに、「20CS Aero Style」の特別装備に加え、ディスチャージヘッドランプ、オートライトシステム、レインセンサーワイパー（フロント）、助手席側電動スライドドア&スライドドアイージークロージャーといった実用性の高い装備品やシルバーベゼルのステアリング本革巻とシフトノブ本革巻を装備した特別仕様車「20CS Aero Style Touring Selection」を発売。なお、「20CS Aero Style Touring Selection」ではアドバンストキーレスエントリー（アンサーバック機構付・リアゲート連動）&スタートシステム&アドバンストキー×2&イモビライザーがメーカーオプションとして用意される。
2011年6月15日
日産自動車へラフェスタハイウェイスターとしてOEM供給を開始。それに先駆け、1月28日のマツダ・日産の共同プレスリリースで、5月より日産自動車に日本市場向けにOEM供給する予定と発表。2011年4月21日の日産のプレスリリースで、日産版の車名発表および6月からの発売予定が明らかになった。 なおマツダでは本形式がコンパクトミニバンと位置づけているのに対し、日産では下位にコンパクトステーションワゴンに当たるウイングロードがあるため、ワゴンに類似する「ラフェスタ ハイウェイスター」がミドルサイズミニバンに位置づけられるという現象が起きている。
2011年11月29日
「i-Stop」を標準装備した「20S」の2WD車をベースに、ピアノブラック&シルバー仕様のインストルメントセンターパネル、ブラック+テラコッタパイピング&ダークグレーステッチ仕様のハーフレザーシート、高輝度塗装の17インチアルミホイール、ブリリアントブラックのグリルガーニッシュ、LEDドアミラーウインカー、クロームメッキのアウタードアハンドル、マフラーカッターを装備し、上質且つスポーティーな内外装とした特別仕様車「20S Prestige Style（プレステージスタイル）」を発売。ボディカラーは専用色の「ラディアントエボニーマイカ」を含む4色を設定した。
2012年4月3日
一部改良。「20E」・「20S」の2WD車にサイド&カーテンエアバッグを新たに標準装備し、「20E」の2WD車にはさらに本革巻ステアリング&シフトノブも標準装備。特別仕様車の「20S プレステージスタイル」にもサイド&カーテンエアバッグを新たに標準装備し、同時に「20S プレステージスタイルII」に改名。特別仕様車「20CS エアロスタイル」は「20CS エアロ」に改名し、カタロググレードに昇格した。
