概要
一人称は『ぼく』（断罪篇まで）または『私』（千年帝国の鷹篇以降）
下町のスラム街出身。少年期はミイラのように痩せ細った母親と二人暮らしで貴族の落とし種である事を聞かされる一方、生き延びる為に盗みを働いていた。
浮浪児の集団に袋叩きにされ、行き倒れていた所を大貴族ヴァンディミオン家の令嬢ファルネーゼに拾われて従者となり、以後は彼女のわがままに振り回されながらも、貴族社会で成長。
必要以上の恨みを買わぬ為に、勝てる決闘を引き分けに持ち込んだりと処世術にも長ける。
ヴァンディミオン家当主のフェディリコがセルピコの持っていたペンダントの肖像画を確認した際、セルピコが当主と侍女であった母との密通で生まれた妾腹の子である事が判明する。
結果としてセルピコはファルネーゼの異母兄にあたるわけだが、彼女はこの事実を知らず、また権力争いの火種になる事を避けるため、ヴァンディミオン姓を名乗る事は許されなかった。
ファルネーゼが聖鉄鎖騎士団団長に就任すると同時に同団の紋章官に。
邪教徒狩り任務の中で母が捕らえられ、自らの手で火を放って引導を渡して以来、火がトラウマになる。
普段はひょうひょうとした態度で猫を被っているが、殺気を帯びるや表情が豹変する。
戦闘力は人並外れており、レイピアを高速、かつ変幻自在の軌道で巧みに扱う。
ガッツとの一騎打ちにおいては、まず自分が有利になる場所を選び、それに加えハッタリをかけて心理的に追い詰めて、窮地に追い込んだ。
また状況が逆転して撤退する際も、一度見ただけの炸裂弾をスリとって使うなど機転を効かせている。
（ただ、セルピコもガッツの実力を認めた上での戦法を取っており、互いが互いにとって『やりにくい相手』だとも言える）
聖地アルビオンでの模擬蝕の後、ファルネーゼと共に聖鉄鎖騎士団を離脱。ガッツ一行に加わる。
料理が上手く、仲間達からも評判。パックからは『ピコりん』、イシドロやイバレラからは時々『ピコ』の愛称で呼ばれる。
ファルネーゼに危害が及ぶ事を懸念し、一時はガッツを敵視と言っていいほど警戒していたが、決闘・共闘を経て今は静観状態。
セルピコ自身は魔術師ではないが、シールケより風の呪物『シルフェの剣とフード』を受け取ってからは、真空の刃・滑空飛行などの魔術特技を使いこなし、戦闘バリエーションをより多彩にしている。
劇場版・ベルセルク黄金時代編の二作目には祝賀会の背景に主人のファルネーゼと共に一瞬だけ登場。セリフなし。
PS2のゲーム『ベルセルク 千年帝国の鷹篇 聖魔戦記の章』での声優は水島大宙が担当。
2016年のTVアニメ版では興津和幸がキャストを務める。
