概要
一人称は『ぼく』（断罪篇まで）または『私』（千年帝国の鷹篇以降）
下町のスラム街出身。少年期はミイラのように痩せ細った母親と二人暮らしで、母からは毎日のように貴族の落とし種である事、貴族としての誇りを持つようにと言い聞かせられていた。一方、その母は病で寝たきりであり、二人分の食い扶持を賄うために盗みを働いていた。
ある日、セルピコは食料争いで浮浪児の集団に袋叩きにされ、行き倒れていた所を大貴族ヴァンディミオン家の令嬢ファルネーゼに拾われて従者となる。以後は彼女のわがままに振り回されながらも、貴族社会で成長していった。
そんな日々の中、ヴァンディミオン家当主のフェディリコがセルピコの持っていたペンダントの肖像画を確認したことで、母の話が病人の妄想ではなく、セルピコが当主と侍女であった母との密通で生まれた妾腹の子である事が判明する（当主フェディリコにとっては妻との間にもうけた三人の男子に次ぐ四男）。
結果としてセルピコはファルネーゼの異母兄にあたるわけだが、彼女はこの事実を知らず、また権力争いの火種になる事を避けるため、父にあたるフェディリコからは（生活の保障と引き換えに）ヴァンディミオン姓を名乗る事は許されなかった。
過去の経験から、必要以上の恨みを買わぬよう振舞うなど処世術に長ける。しかし、そのために勝てる決闘もわざと引き分けに持ち込むことで、ファルネーゼには不満がられていた。
ファルネーゼが聖鉄鎖騎士団団長に就任すると同時に、セルピコも同団の紋章官となるが、邪教徒狩りの任務中によりによって母が魔女として捕らえられるという事態に陥る（もはや精神に異常をきたしていたためセルピコが金を出して保養施設に入れられていたが、この施設が異端審問に巻き込まれた）。このとき、母との関係を否定するためにセルピコは自らの手で処刑場の母に火を放って引導を渡し、以来、暖を取るために焚火にあたる際も背を向けて座るほど、火が苦手となっている。
普段はひょうひょうとした態度で猫を被っているが、殺気を帯びるや表情が一変する。
幼い時からスラム街で生き抜いてきた事で磨かれた戦闘力は人並外れており、レイピアを高速、かつ変幻自在の軌道で巧みに扱う。
ガッツとの一騎打ちにおいては、まず自分が有利になる場所を選び、さらにハッタリをかけて心理的に追い詰め、窮地に追い込んだ。
また状況が逆転して撤退する際も、ガッツの懐から炸裂弾をスリとって使うという機転を見せ、ガッツもその目端の鋭さや判断力に舌を巻いている。
- ただし、セルピコもガッツの実力を認めた上で、その戦法を取っており、互いが互いにとって『やりにくい相手』だとも言える。
聖地アルビオンでの模擬蝕の後、ファルネーゼと共に聖鉄鎖騎士団を離脱。ガッツ一行に加わる。
料理が上手く、仲間達からも評判。パックからは『ピコりん』、イシドロやイバレラからは時々『ピコ』の愛称で呼ばれる。
ファルネーゼに危害が及ぶ事を懸念し、一時はガッツを敵視と言っていいほど警戒していたが、決闘・共闘を経て今は静観状態。
セルピコ自身は魔術師ではないが、シールケより風の呪物『シルフェの剣とフード』を受け取ってからは、真空の刃・滑空飛行などの魔術特技を使いこなし、戦闘バリエーションをより多彩にしている。
劇場版・ベルセルク黄金時代編の二作目には祝賀会の背景に主人のファルネーゼと共に一瞬だけ登場。セリフなし。
PS2のゲーム『ベルセルク 千年帝国の鷹篇 聖魔戦記の章』での声優は水島大宙が担当。
2016年のTVアニメ版では興津和幸がキャストされた。
2017年の第2期ではLynnが回想シーンに登場した少年期セルピコ役を務めている。
