節足動物に近い生き物であるが、進化上の位置づけは不明(かつてはムカデを経て昆虫に進化したという説もあった。節足動物との関連に関しては脚に関節、胴体に体節を持った「歩くサボテン」と呼ばれる化石種の存在がある)。カンブリア紀に大いに栄え、ハルキゲニアやアノマロカリスもその一種という説もある。ペルム紀末期までに陸上への進出を果たしたことでP-T境界の大絶滅の際の海洋酸素欠乏から逃れて生き残った。そのため現在はすべて陸生である。触手から粘液を放出して獲物を絡め取って食べる。繁殖は卵生、卵胎生、完全胎生と様々。
ちなみに
生物学者出身のエログロ漫画家蜈蚣Melibe氏が「恋人が魔法でカギムシに変えられても元に戻さなくていい」と証してかつてファンロードで話題となった生物である。