演：野村将希
人物
『水戸黄門』第17部から登場した忍者。鳥羽領に伊賀から飛猿一門が入った際に城代家老・本多左京が領民と同様に世話をしてくれた鳥羽藩に恩義があり、それに報いるべく第17部で光圀一行をつけ狙う刺客・黒谷の道鬼（演：内田勝正）の一味と行動を共にし、一味には真意を隠しつつ動きを監視し、そして光圀一行を密かに助ける任務を担っており、その後一行に加わった。
第17部でかげろうお銀の配下の忍者・煙の又平（演：せんだみつお）が道鬼の一味によって壮絶な死を迎えた際に、又平の最後の言葉からお銀は飛猿を又平の仇と思っていた。そのため、お銀からは真相が判明するまで何度も命を狙われる事となる（逆に飛猿は、その間も幾度となくお銀を助けていた）。
飛猿が事件を嗅ぎつけた時に流れる不穏な効果音は初登場の頃から使われており、当初は得体の知れなさを演出していたが、一行に加わった後は遭遇した悪党を鋭い目で見張っている事への演出となっている。
当初は柿色の忍び装束に猿面の忍者刀を使うスタイルだったが、道着のような衣装になってからは、忍者でありながら鍛え抜かれたその身体を活かした剛力を発揮する戦い方に変化した。その剛力ぶりは岩や丸太や石灯篭を持ち上げては投げつけたり、壁を拳一つでブチ抜くほどであり、投獄された者を救出する際に牢屋の鍵や格子を壊すのにも用いられる。他には鉄砲や乗馬の心得もある。
ちなみに演ずる野村氏は実際に鍛え抜かれた体を持つ肉体派俳優としても有名。
医薬の知識に長けており、悪人たちが用意した毒薬を先回りしてすり替える・毒や劇薬を簡単に見抜く能力を持つ。お銀との連携で悪事の証拠を盗み出すために眠り薬もよく使う他、仮死薬と思われる薬を使った事もある。普段の表の顔は、副業も兼ねた富山の薬売りとして行動し、各地の情勢も探っている。薬売りとして取り扱う「富山の萬金丹」などの薬は皆効能は本物だが、実は本場富山の物ではない事が明かされたエピソードもある。実際、本物の富山の薬売りたちは富山入りした飛猿を、見知った行商人ではないとして怪しんでいた事もある。
お銀と異なり一行に同行する事は少ないが、お銀と共に一行より先に、各地の情勢を偵察している事も多い。光圀一行への伝令手段は、武器にもなる猿面に手紙を差し込んで投げ込むスタイル（それが八兵衛の頭に当たるパターンが多い）。
第28部をもって登場しなくなり、以降はスペシャル回でまれに登場するようになった。また、スピンオフ作品『水戸黄門外伝 かげろう忍法帖』にも準レギュラーで登場している。
風車の弥七とは顔見知りで行動を共にした事があるが、弥七を演じる中谷氏の健康上の理由で出演が少なくなった事で、弥七に代わる隠密として新たに追加されたらしい。また、飛猿の特定のモデルはないとのこと。
風の鬼若
演：照英
第31部～第37部第10話に登場した飛猿の後継的位置づけのキャラクター。秋田杉の山守を務める伊賀上野は柘植一族の出身。並外れたパワーとスピードを誇る巨漢の忍者で、一族の頭目・半右衛門の孫娘である少女くノ一・アキ（演：斉藤晶）の保護者的立場。アキとは深い絆で結ばれ、どこにいてもアキの草笛の音を聞いて駆けつけてくる。
第31部第3話で、自分が命を狙われている抜け忍である事と、アキの母親を探している事を光圀に打ち明け、第9話で柘植の里の危機を救った事で罪を許され、以来一行の味方になった。
最後は、祖父を殺害した伊賀の抜け忍を追うアキを庇って凶弾を浴び、そのまま崖から転落、生死不明となる。
