太陽系の惑星・準惑星より小さい太陽系小天体のうち、主に岩石から構成され拡散成分がないもの。拡散成分(コマや尾など)があるものは彗星と称される。
火星と木星の間にある小惑星帯に大量にあるほか、地球に近い軌道を描く地球近傍小惑星(小惑星探査機「はやぶさ」が観測したイトカワはこのうちの一つ)等がある。2011年現在、軌道が確定された小惑星は約25万個。
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