概要
太陽系の惑星・準惑星より小さい太陽系小天体のうち、主に岩石から構成され拡散成分がないもの。拡散成分（コマや尾など）があるものは彗星と称される。
火星と木星の間にある小惑星帯（メインベルト）に大量にあるほか、地球に近い軌道を描く地球近傍小惑星（小惑星探査機「はやぶさ」が観測したイトカワはこのうちの一つ）等がある。
近年は海王星の軌道より外側にも次々と発見された。
2011年現在、軌道が確定された小惑星は約25万個。
大半のものは球形を成してないが、衛星を持つものは案外ちょくちょく存在している。
初めて発見された小惑星は、準惑星扱いとなったケレスの他、パラス、ベスタ、ジュノーの4つであり、四大小惑星と呼ばれる（ケレスが準惑星とされた現在、この呼称は妥当かどうか不明だが…）。
これらは1801年～1807年の間に発見され、1845年にアストラエアが発見されるまで38年のブランクがある。
ケレス、パラス、ベスタについては現在も、メインベルト天体の中でトップ3の大きさを持つが、ジュノーは11番目くらいとなっており、4番目は1849年に発見されたヒギエアとなっている。
パラス、ベスタ、ヒギエアは準惑星候補とされている。
発見当時は惑星の一種という扱いをされ、惑星記号も存在しているが、大量に次々と見つかったため、1853年頃、小惑星という新たな枠組みに分類された。
メインベルトの天体は、元々フェイトンという一つの惑星だったのではないか、という仮説が存在している（現在はあまり支持されてないようだが）。
なお、メインベルトの全天体を合わせた質量は2.3 ×10^21程であると見積もられており、月や冥王星よりも軽い。
