コンソルテの後継として1977年11月に誕生した。
1969年に登場したコンソルテはトヨタ・パブリカの実質的なOEM車で、モデルチェンジが行われることなく陳腐化していた。ヨーロッパで小型自動車が普及したため、日本の自動車メーカーも追従するようになってきた中で初代シャレードが誕生した。
フェローMAX譲りのFF・5ドアを採用したが、「5平米カー」という、スペース効率をアピールしたコンセプトと、この車のためにわざわざ開発した4サイクル3気筒1000CCエンジンは、まさにダイハツの持てる力をこれでもかこれでもかと注ぎ込んだ物であった。その甲斐あってダイハツの乗用車史上最大のヒット作となった。なお、3気筒エンジンそのものは後に軽自動車で続々採用されるようになり、ダイハツの3気筒1000CCエンジンもトヨタのヴィッツやパッソにも採用されている。
ダイハツのまじめさが現れた車ではあったが、途中で追加された3ドアハッチバックは、リアウィンドウがやや特殊な形状をしていたため、「3ドアクーペ」と名乗っていた。
1983年1月に2代目にスイッチ。初代に比べるとやや角張ったデザインとなった一方、1000ccなのにディーゼルエンジンだったり、イタリアの自動車メーカーのデ・トマソのアドバイスを受けたターボエンジンがあったりと、妙にエンジンに力を入れたモデルだった。特にディーゼルエンジンに関しては、「やたら震えるしうるさい」という欠点を逆手に取り「凄いビートだぜ、Rock'n ディーゼル」と広告を出した。また、世界ラリー選手権・グループB用として、わざわざ926ccに落とした上でチューニングを行った)926ターボをわずか200台生産した。
1987年1月に3代目に移行。ルーフのリアをやや下げたデザインが特徴だった。エンジンは1000cc（ガソリン・ディーゼル）のほか、途中で1300cc（ガソリンのみ）が追加された。また1989年4月には4ドアセダンのソシアルを設定した。
1993年4月にケニアで行われたサファリラリーでは、出場した3台がすべて完走、さらに5-7位入賞を果たした。
1993年1月に4代目が登場。ただ1000CCが全面的に廃止されてしまったため、スターレットやマーチ、あるいはコルサ・ターセルなどといったライバルに比べると存在感が薄く、販売も伸びなかった。
1000CCエンジン搭載のストーリア登場などにより2000年5月に消滅した。
なお、ミラの海外仕様車の中にはこのシャレードを名乗ったものが存在するほか、2代目ヤリスのダイハツ仕様車としてヨーロッパで販売されたが、この「5代目」シャレードの販売打ち切りを持って、ダイハツはヨーロッパから撤退した。
