モノコック構造の乗用車をベースにしたオフロード車「クロスオーバーSUV」の先駆となった車種である。RAV4の成功を受け他社もCR-V（本田技研工業）、エクストレイル（日産自動車）、フォレスター（スバル）などのクロスオーバーSUVを製造するなどSUV市場に大きな影響を与えた。なお、RAV4の登場に先んじて日本市場ではエスクードが販売されていたが、エスクードはデザインやサイズはRAV4のクロスオーバーSUVと酷似しているものの、本質的には堅牢なラダーフレーム構造を持つクロスカントリー車であるという点で異なる。
初代RAV4は本国の日本でいう「5ナンバーサイズ」に収まるコンパクトなサイズのSUVであったが、主に北米市場の要求から、モデルチェンジのたびにボディサイズを拡大、2代目で3ナンバーサイズとなった。そして3代目は日本国外での販売を重視した事もあり、全幅が「5ナンバーサイズ」を大きく超える1815mmになるまでに至った。
主要市場の欧米においては他の同社製SUVよりもコンパクトなサイズとなっている。生産はトヨタ自動車田原工場と、グループ会社の豊田自動織機である。
その後RAV4は、世界中で販売台数を延ばしており、欧州全域・北米・南米・オセアニア・中国・東南アジア・南アフリカなど、世界200か国以上で使用される世界戦略車である。
