自衛隊内での犯罪などの捜査にあたる。所属する自衛官は警務官（曹以上）もしくは警務官補（士長以下）と呼ばれ、刑事訴訟法（昭和23年法律第131号）の規定による司法警察員とされ逮捕権を持つ。隊内や基地・駐屯地などでの自衛官の犯罪などを取り締まる。場合によっては脱柵事案にも対応することがある。
また、防衛大臣など閣僚の警護を担当する事もある。「警務 MP」（MPはMilitary policeの略）の腕章を着用する。
現在の自衛隊は営倉を内部に持たず軍事裁判もないため、隊内で犯罪を犯して警務隊に逮捕された被疑者は一般の犯罪者と同様に検察庁に送致され以降の裁判を一般人と同じように受け自衛隊の規定による処罰を別個受ける。
旧軍の憲兵にあたるが、憲兵より権限が限定されているため基本的には一般国民への捜査は行わない。但し駐屯地に自衛隊員でない泥棒が侵入した際などのように一般人を検挙する事がないわけではなく、場合によっては一般の警察と協同することもある。
一般国民との接点が少ないため余り知られていないが、一般の警察と同様の問題を抱えており、隊内事件の捜査過程において拷問を行っていたことや冤罪が発覚したこともある。
