鎌倉幕府将軍家の家臣の呼称。鎌倉幕府成立にあたって将軍と主従関係を結んだ者を御家人・鎌倉殿御家人・関東御家人などと称した。御家人になるには名簿(みょうぶ)の捧呈および見参(けんざん)の礼が必要だったが、当初からこの儀礼はしばしば省略され、将軍家下文(くだしぶみ)の下付や西国派遣の使者の奉書下付、守護の交名(きょうみょう)注進や大番役勤仕などが、御家人身分認定の根拠とされた。各御家人の所領規模は大小さまざまであるが、幕府との関係では身分的に同格であった。(山川出版・刊『日本史広辞典』)御家人と呼ばれた武士の数は一ヶ国で10名前後、全国で数百人に過ぎなかった。御家人以外の武士には、北条氏得宗家に仕えた「御内人」をはじめとして御家人に仕える陪臣も当然多かったが、公家や寺社に仕えて幕府の命令に従う義務のない武士もまだまだ多かった。
室町幕府は御家人制度を採用しなかったが、一種の身分・家格を示すものとして御家人の称は用いられた。なお、戦国武将の中には家臣を御家人と称したものもあった。(山川出版・刊『日本史広辞典』)
江戸幕府では諸大名に仕えず将軍家に直接仕える所領一万石未満の武士のうち、将軍に直接謁見できない家格（御目見以下）の武士を指す。一般に所領も少なく乗り物や馬に乗る権利もないなど、（数ヶ国の守護ですら御家人であった）鎌倉幕府とは異なって中下級武士に相当する点に注意が必要である。(幕府に直接仕える武士のうち、一定の所領を与えられたものは旗本といい、中には参勤交代が義務づけられる小大名よりも参勤交代をする必要のない大身の旗本のほうが裕福だった例も珍しくはなかった)
