学名はArchaeopteryx(アーケオプテリクス、ギリシア語で「太古の翼」の意)。
現在の鳥では消失してしまった歯・前肢の指骨・尾骨を持ち、胸骨などは未発達だった。地上を助走しないと離陸できず、飛翔能力も劣ったとされる。反面脚は(ダチョウなどを除く)現生鳥類より発達しており、陸上をかなりの速さで走ることができたようである。
化石は奇しくもチャールズ・ダーウィンが『種の起源』を発刊して2年後の1861年に発見され、ダーウィンの信奉者トマス・ヘンリ・ハクスリーはこの動物を爬虫類から鳥類への進化の証拠とした。
ダーウィン自身は増刷で「奇妙な鳥」と記述している。
かつて始祖鳥は全ての鳥類の始祖と考えられていた。しかしその後、より古い時代の地層から現生鳥類に近い動物の化石が見つかっており、始祖鳥は鳥類への進化の過程で取り残された「進化の袋小路」であったと考えられている。