一般営業用の鉄道が開業してからほどなく使われ始めた。ランプ(後に電灯)と色つきレンズを組み合わせて信号を現示するもので、信号所に詰めている係員がテコを動かすことで腕木を遠隔操作する。
現示の内容は、赤の腕木ではレンズの色が赤と青の組み合わせになっており、水平に上がっているときが赤、下がっているときが青を意味する。黄色の腕木ではレンズの色が黄色と青の組み合わせとなり、腕木が水平に上がっているときは、遠方信号機においては注意、通過信号機では減速を意味する。
また、暗くなると灯りが灯され、腕木の動きと連動して色つきレンズが動き、レンズを透過した光が色灯となって信号機の役割を果たす。
現在では電球等を用いる色灯式信号機に置換えられたり、ATCの導入等によって信号機そのものが不要となるなどして次第に用いられなくなってきている。