概要
化石は部分的なものがアメリカ・ヨーロッパなどで見つかっている。スコットランドでは足跡化石も見つかっている。
全長は種によって異なり、30センチ程度のものもいれば3メートル近くに達するものもいた。ヤスデと同じく、脚は1節に2対ずつある。口の部分の化石が見つかっていないので正確な食性は不明だが、近年発見された化石の消化管から胞子が残っていたことから植物食だったことが判明した(大型の種は雑食だったと主張する研究者もいる)。当時陸地全体を覆っていたシダなどを、年間1トンも食べていただろう。大型の種なら、よほど飢えた両生類や大型魚ぐらいしか天敵はいなかっただろう。
アースロプレウラは姿こそ多足類のものであり、かつてその類縁関係は分かっておらず、「アースロプレウラ綱」という独自のグループとして分類されていが、近年の分類学的知見によりヤスデ(ヤスデ綱、倍脚綱)に所属とされ、そのうちの「アースロプレウラ亜綱」となる。