多足類の1グループ、体に無数の脚が並んでいる陸生節足動物である。
概要
胴体は硬い外骨格に覆われて多くの節に分かれ、通常は円柱状である。脚は前4節のうち後3節は1節に1対ずつ、その次の節は名前の「倍脚」を示す通り、脚は1節に2対ずつある。頭の左右には1対の触角と多数の単眼があり、無眼のグループもある。オス成体の場合、第7節の脚は生殖肢という器官に変化する。
英語名「millipede」は「千足」を意味するが、脚数が最多のヤスデはIllacme plenipesによる750本。無数の管足を持つヒトデなどの棘皮動物を除くと、この脚数は動物界最多である。体長は種によって様々、最大の現生種は30cmを超えるアフリカオオヤスデである。化石種まで範囲を広げると、2メートル以上にも及ぶ既知最大の節足動物の1つであるアースロプレウラも存在した。
ムカデとの違い
同じく多足類であるムカデとよく混同されたが、両者は以下の特徴から区別できる：
| グループ | ヤスデ | ムカデ |
|---|---|---|
| 胴体の形状 | 円柱状 | 扁平状 |
| 脚の付け根 | 腹側 | 両側 |
| 脚の対数 | ほぼ1節2対 | 1節1対 |
| 動き | 遅い | 素速い |
| 食性 | 主に腐植食性 | 肉食性 |
生態
土壌など湿潤な環境を好む。通常は腐敗した有機物・糞・落葉や菌類なとを食べるため、分解者の役割を持ち、土壌の栄養循環を維持する重要な一員である。草食や雑食、稀に肉食性の種類も存在した。危険を感知すると硬い体を円盤状に丸めて、体表から臭液を分泌して防衛することがある。
生殖口は体の前部付近に開口するため、交尾はお互いを抱き合わせるような体制になる。そのうちオスは生殖肢を使って精子をメスの生殖口へ受け渡す。孵化直後の幼生の脚は3対しかなく、成長（脱皮）に伴って体節と脚の数を増やしていく。
例外として毛虫にそっくりなフサヤスデの体は柔らかく、毛束に覆われて臭液もない。交尾は行わず、オスは精包を排出してそれを網に包む、そのまま置いてメスに拾っている。
タマヤスデはダンゴムシのような姿を持ち、体を球形に丸めることができる（そのためダンゴムシと混同されることもある）。オスの生殖肢は体の後ろに付き、メスを掴めるように使われている。
人間との関わり
基本的に無害であるが、地域によって大発生することがあり、人によって見た目や臭液の匂いから嫌がれ、不快害虫の代表格である。海外には一部の草食種がしばしば農作物を食害することもあり、その場合は害虫として扱っている。
爬虫類・ムカデ・クモやサソリなどと共に、海外の大型種はペットとして流通することがある。
