最大の特徴は、頭部の直後に付属した顎肢（がくし）という鋭い毒牙である。よく頭部の顎と誤解されるが、実は胴部の前脚から変化した器官で、獲物を仕留めたり敵を攻撃する為の武器として使われる。別名「唇脚類」や学名「Chilopoda」（kheilos 唇 + pod 脚）がこの特徴に由来する（唇のように働く脚）。実際の顎（1対の大顎と2対の小顎）は頭部の腹面に隠れて目立たない。

一番後ろの脚は曳航肢（えいこうし）という特に長い脚で、種類により走りのバランスを保ったり、頭部に形を似せる事で外敵を撹乱したり、外敵や獲物を攻撃したり捕らえる為の武器として使われている。

「百足」や「センチピード（英語：centipede、"百の脚"の意味）」と呼ばれるが、脚の対の数はどの種も奇数である為、足が丁度100本（50対）あるムカデは存在しない。

多くのムカデの脚は30から42対でその半数である50本（25対）にも及ばず、102本（51対）以上あるのはジムカデの種類だけである。

ヤスデとの違い

よくムカデの話題には同じ多足類のヤスデを引き合いに出されるが、ヤスデ自体は別グループのヤスデ綱（倍脚綱）として分かれており、両者の主な違いは次の通りに挙げられる。

グループ	ヤスデ	ムカデ
胴体の形状	円柱状	扁平状
脚の付け根	腹側	両側
脚の数	ほぼ1節2対	1節1対
体の末端	特に何もない	特別に長い脚（曳航肢）がある
気質	温厚	凶暴
動き	遅い	素速い
食性	主に腐草食性	肉食性

ざっくりなイメージとしては、ヤスデより素早く、脚の密度が低く、末端に曳航肢があるおかげで前後とも1対の肢が突出した造形となる。

生態

肉食で素早く走り、顎肢の毒と咬合力は大型種では特に強い。

顎肢で獲物に噛みついて抑え込み、毒で獲物を麻痺させて仕留める。頭部の小さな顎で獲物を細かく噛み砕いて捕食する。

1体の獲物を捕食しながら、同時に脚で他の獲物を抑え込んで捕獲する事が可能。この特徴はゲジで特に極めている。

主食は昆虫など他の節足動物だが、大型種はトカゲやヘビ等の小型爬虫類、ネズミ等の小型哺乳類や小型鳥類をも仕留める。

体表の気門と体内の気管で呼吸を行い、全てが陸棲だがリュウジンオオムカデのような半水棲種もいる。

体質の関係上、脱水症状になりやすいため、主に落ち葉や石の下など多湿な環境を好み、乾燥した場所に長時間いると死ぬ。

ほとんどが一匹狼な生活をするが、ゲジ類の場合は集団で洞窟に隠れることもある。

多くの種類は脚を自切するのが可能で、取られても脱皮する度に再生する。

繁殖は交尾ではなく、雌が雄の精包を受け取る方式で行う。多くの種類は卵を抱いて保護し、孵化直後の幼生にもしばらく世話をする。オオムカデやジムカデは成体と同じ数の体節と脚で生まれるが、ゲジやイシムカデは成長に連れてそれを成体の数まで増やす。

ムカデに限らず多足類、多足類以外にも昆虫類、クモ類、甲殻類に言えるが、死後硬直によって体を竦めるような格好になる場合が多い。

分類

昆虫等と同様「虫」と呼ばれる節足動物であるが、ヤスデ等と同様昆虫ではなく、別系統の多足類に属する。ムカデは多足類の中で最も系統の起源が古い、というのが2010年代の通説だったが、20世紀ではコムカデ（名前に反しムカデではない）に近いとも思われ、2020年代辺りでは意外にもヤスデに近い説が浮上する。

現在生きているムカデは3,000以上の種が知られ、次の五つグループに分かれている。

オオムカデ

一般的にムカデと言えばこのグループを指す。タイワンオオムカデやトビズムカデ等の代表的な種類を含み、人間に危害を加えるのもこのグループである。規模は800種以上。

脚は通常21~23対、頭部は円盤状、目は最多4対の単眼。

ジムカデ

細長い胴体を持つ小型のムカデ、土中に潜む土壌生物である。脚は27対以上で数多く、51対（102本）以上の種類も存在する。規模は1,300種程度でムカデの中で最多。

頭部は縦長く、目は無い。

ゲジ

所謂ゲジゲジ（ゲジ、蚰蜒）。短い胴体に対して脚は極めて細長く、一見ムカデとは思えない姿をしている。規模は100種程度。

脚は15対、頭部は丸く、目は1対の大きな複眼。

詳しくはゲジゲジを参照。

イシムカデ

オオムカデ目によく似ているが、やや寸胴で背板は明らかな長短を繰り返している。規模は1,100種程度。

脚は15対、頭部は円盤状、目は原則として十数対以上の単眼。

ナガズイシムカデ

それぞれタスマニアとニュージーランドに生息する2種のみ知られるグループ。

名前に反しイシムカデではなく、見た目はオオムカデと似ているが、細部は両者とも大きく異なる。

脚は15対、頭部は縦長く、目は単眼1対のみ。

毒

ムカデの毒は、種類によって強弱が大きく異なる。ゲジの毒はミツバチよりマイルドであるが、オオムカデの毒は強力で、主によく知られるムカデの毒が後者である。酸性で主な成分は「ヒスタミン」や「セロトニン」や「ポリペプチド」等アミンの一種と、タンパク質でできた酵素である。

神経毒の一種であり、これらの成分が合わさって人体にも様々な害を及ぼす。

人間との関わり

咬害

主にオオムカデは、顎肢が大きく咬合力が強い為、毒の効果を抜きにしても噛まれると激しい痛みを伴い、患部が酷く腫れて噛み傷が残る場合も多い。人間に触れる度に躊躇なく反撃するほど凶暴な種も多いので、迂闊に手を出すのは危険である。その為、衛生害虫としても世界的に広く知られている。

主な症状は激しい痛みや痒み、痺れで患部が腫れあがる。

人によっては痺れが患部を中心に全身に広がったり、悪寒や発熱・発疹や嘔吐なども起きる。

最も恐ろしいのは、ムカデの毒はアレルギー物質を含んでおり、アナフィラキシーショックを引き起こす可能性があるという点である。その為、それ以前にムカデやハチなどに刺された経験がある、特に実際にアナフィラキシーショックが起きた経験のある人は要注意が必要である。

人によって症状は様々だが、めまいや嘔吐・血圧低下・呼吸困難などの症状が出た場合は、対処を間違うと危険なので、直ちに専門の医者に受診する事を推奨する。

海外の大型種の場合、幼い子供に限って死亡例もある。

応急処置としては、42、3度のお湯で患部を洗う、ステロイド軟膏を塗るなどがある。ムカデの毒は意外と患部を中心に広がる為、ポイズンリムーバーなどで毒抜きをするのもかなり効果がある。ただし、口で直接患部を吸っての毒抜きは、口内で腫れや痛みや痺れなどを起こす可能性がある為、決して行ってはいけない。また、患部を冷やしたり40度以下のぬるま湯で洗うのも、逆に毒を活性化させて浸透しやすくする為、冷やす場合は必ず毒抜きをする必要がある。