多足亜門・ムカデ綱（唇脚綱）に属する節足動物の総称。
分節の長い体は偏平で、体節ごとに1対の歩脚を持つ。背中側は四角い背板で覆われている。
種類によって赤・黄色・青・緑など様々な色合いの鮮やかな体色を持つが、これは外敵に対して自身が有毒である事をアピールする為の警告色である。

最大の特徴は、頭部の直後に備わった顎肢という毒腺を持つ巨大な鋭い牙である。よく顎として誤解されているが、実は特殊化した脚であり、獲物を仕留めたり外敵を攻撃する為の最大の武器として使われる。さらに一番後ろの鋏状の脚は曳航肢と呼ばれるこれも特殊化した脚で、こちらも主には外敵や獲物を攻撃したり捕獲する為の武器として使われる他、頭部に形を似せる事で外敵を撹乱するとも言われている。

「百足」や「センチピード（centipede、百の脚）」などと呼ばれるものの、脚の対数はどの種も奇数である為、足が本当に100本（50対）ちょうどあるムカデは存在しない。
それどころか、殆どのムカデの脚はその半数の50本（25対）にすら及ばず、102本（51対）超えた種類はジムカデというグループだけである。

ムカデとヤスデ

よくムカデの話題には同じ多足類であるヤスデを引き合いに出されることがしばしば見られるが、ヤスデはヤスデ綱（倍脚綱）に分類されており、ムカデとは全く別のグループである。
両者の違いは以下の特徴からなる。

分類	ヤスデ	ムカデ
胴体の形状	円柱状	扁平状
脚の付け根	腹側	両側
脚の対数	ほぼ1節2対	1節1対
動き	遅い	素速い
食性	主に腐植食性	肉食性

生態

その全てが肉食で、足が速く、顎肢に毒腺を持っており、特に大型のものは非常に強力な毒を備えている。顎肢で獲物に噛みついて抑え込み、毒で獲物を麻痺させて仕留める。さらに1つの獲物を捕食しながらでも、同時に足や曳航肢で他の獲物を抑え込んで、捕獲する事が可能である。
主食は昆虫などの小動物の他、特に大型種はトカゲ、ヘビなど小型の脊椎動物や、マウスなどの小型哺乳類から小型鳥類すらをも襲い、小顎と呼ばれる牙で獲物を噛み砕いて捕食する。
大型種の中でも気性の荒い者は、自身より大きな相手にすら積極的に攻撃を行う。
主に落ち葉の下や石の下など、多湿の環境を好み、乾燥した場所に長時間いると死んでしまう。
足は取れても脱皮する度に再生する。

毒

ムカデの毒は、種類によって強弱や若干の違いはあるものの、酸性で主な成分は「ヒスタミン」や「セロトニン」や「ポリペプチド」などのアミンの一種と、タンパク質でできた酵素である。
種類としては神経毒の一種であり、これらの成分が合わさって人体にも様々な害を及ぼす。

主な症状は、激しい痛みや痒みや痺れなどで、患部が腫れあがる。人によっては痺れが患部を中心に全体に広がったり、悪寒や発熱・発疹や嘔吐なども起きる。

最も恐ろしいのは、ムカデの毒はアレルギー物質を含んでおり、アナフィラキシーショックを引き起こす可能性があるという点である。その為、それ以前にムカデやハチなどに刺された経験がある、特に実際にアナフィラキシーショックが起きた経験のある人は要注意が必要である。
人によって症状は様々だが、めまいや嘔吐・血圧低下・呼吸困難などの症状が出た場合は、対処を間違うと危険なので、直ちに専門の医者に受診する事を推奨する。

海外の大型種の場合は、幼い子供などに限ってだが、人間の死亡例すら存在する。

応急処置としては、42、3度のお湯で患部を洗う、ステロイド軟膏を塗るなどがある。ムカデの毒は意外と患部を中心に広がる為、ポイズンリムーバーなどで毒抜きをするのもかなり効果がある。ただし、口で直接患部を吸っての毒抜きは、口内で腫れや痛みや痺れなどを起こす可能性がある為、決して行ってはいけない。また、患部を冷やしたり40度以下のぬるま湯で洗うのも、逆に毒を活性化させて浸透しやすくする為、冷やす場合は必ず毒抜きをする必要がある。

人間との関わり

大型のムカデ（主にオオムカデ類）は、単純に顎肢が大きく咬合力が非常に強い為、噛まれると毒の効果を抜きにしても激しい痛みを伴い、患部が酷く腫れて、噛み傷が残る場合も多い。その為に、衛生害虫としても世界的に広く知られている。
だがその一方で、火傷や切り傷に効果がある民間薬として、オオムカデ類の油漬けや乾物が作られたり、観賞魚などの餌として冷凍のオオムカデが輸入されて市販されている。また前述の咬害についても、ゴキブリなど他の害虫を捕食する為に、ムカデが屋内に侵入した事が原因である事を考えると、特に農村部では害虫退治にも一役買っている辺りも、頭の隅に留めて置いて欲しい。

オオムカデの中でも特に大型のものであれば、その咬害や毒による被害も大きい為、迂闊に手を出すのは危険である。ちなみに世界最大種は、ガラパゴスジャイアントと呼ばれるもので、大きいものだと50cmを優に越える。日本ではヤンバルオオムカデが最大級の種であり、大きいものでは全長20cmを越える。

文化的側面

「非常に凶暴で攻撃性が高い」というイメージや、「絶対に後ろに下がらない（後退しない）」という俗信から、戦国時代にはムカデにあやかり、甲冑や刀装具等にムカデのデザインを取り入れたり、旗差物にムカデの絵を染め抜いた物を用いた例もある。
また、商家においても「客足が多い」縁起物として扱われることがあった。
「カエルの婿選び」と言う民話でも、「おあし（お金）をたくさん持ってる」と言う理由でカエルがムカデを婿にしたがるというオチがある。

大蛇と並んで妖怪としても扱われる事があり、その一方で毘沙門天の御使いともされる。ムカデは、なんだかんだで龍と関連のある生き物であり、沖縄県の昔話や俵藤太大百足退治では龍を苦しめる役所な一方、ムカデの別名が『天龍』だったりする（先述の通り、毘沙門天の使いとされるが、同じく使いとされる動物には何の因果か龍と同じ干支であるトラとネズミがいる）。
昔話では、こんな風に悪役を務める事が多いが、『ムカデの医者迎え』では足の速さを買われて医者を呼びに行ったは良いものの、足が多すぎて草鞋を履くのに手間取るというコミカルな役所で登場する事も。こらそこ、Gや空飛ぶ昆虫に行かせれば良いとか言わない。

テレビなどの公共のメディアでは

よく不気味な生き物の代名詞として、ゴキブリが挙げられるが、凶暴性、毒を持つという事もあり、ムカデの方がよっぽど実害的にも危険な存在である。

またテレビでは、ゴキブリなどはモザイクがかからないのだが、特に多くの人が見る時間帯の番組では、ムカデにモザイクがかかる事も多い（例：アニメ版『男子高校生の日常』他）。
グロテスクに思う人が多い事から、苦情が来ない為の配慮だろう。

創作におけるムカデ

基本的に凶暴な生物である為、それが性格やモチーフに反映されていることが多い。
古来より力の象徴として描かれたり、体も大きいことから、強い存在として描かれる事もある。
虫をモチーフにしたキャラクターや作品には高確率で登場するので、メディアでは比較的ポピュラーな存在とも言えよう。しかし、世間一般に好まない外見や凶暴な習性から、敵対する存在として描かれる事の方が多く、味方扱いする作品は殆ど確認されていない。

また、ダメージを受けると身体が分裂し、それぞれ独立して襲ってくる能力を与えられる場合もある。『地球防衛軍』シリーズの百足龍虫がわかりやすい例だろう（ただし、実際のムカデを切断するのはNG、しばらく蠢くものの普通に死んでしまう）。