分節の長い体は偏平で、体節ごとに1対の歩脚をもつ。
最大の特徴は、頭部の直後に備わった顎肢という毒線をもつ鋭い肢である。よくアゴとして誤解されているが、実は特殊化した脚である。

『百足』や『センチピード（centipede、百の脚）』などと呼ばれるものの、脚の対数はどの種も奇数であるため、足が本当に100本（50対）ちょうどあるムカデは存在しない。
それどころか、ほとんどのムカデの脚はその半数の50本（25対）ですら及ばず、102本（51対）超えた種類はジムカデというグループだけである。

ムカデとヤスデ

よくムカデの話題には同じ多足類であるヤスデを引き合いに出されることがしばしば見られるが、ヤスデはヤスデ綱（倍脚綱）に分類されており、ムカデとは全く別のグループである。
両者の違いは以下の特徴からなる：

分類	ヤスデ	ムカデ
胴体の形状	円柱状	扁平状
脚の付け根	腹側	両側
脚の対数	ほぼ1節2対	1節1対
動き	遅い	素速い
食性	主に腐植食性	肉食性

生態

その全てが肉食で、足が速く、顎肢に毒腺を持っており、特に大型のものは非常に強力な毒を備える。
毒腺で獲物を麻痺させ、主食は昆虫など小動物の他、大型種はトカゲなど小型の脊椎動物を仕留めることもできる。
主に落ち葉の下や石の下など、多湿の環境を好み、乾燥した場所に長時間いると死んでしまう。
足は取れても脱皮する度に再生する。

人間との関わり

大型のムカデ（主にオオムカデ類）に噛まれると、非常に激しい痛みを伴い、患部が酷く腫れるため、衛生害虫としても知られる。
だがその一方で、火傷や切り傷に効果がある民間薬としてオオムカデ類の油漬けや乾物が作られたり、観賞魚などの餌として冷凍のオオムカデが輸入されて市販されている。また前述の咬害についても、ゴキブリなど他の害虫を捕食するためにムカデが屋内に侵入したことが原因であることを考えると、特に農村部では害虫退治に一役買ってはいる辺りも頭の隅に留めて置いて欲しい。

オオムカデのなかでも特に巨大なものであれば、その毒による被害も大きいため、迂闊に手を出すのは危険である。ちなみに世界最大種はガラパゴスジャイアントと呼ばれるもので、大きいもので50cmを優に越える。日本ではヤンバルオオムカデが最大級の種であり、大きいものでは全長20cmを越える。

文化的側面

「非常に凶暴で攻撃性が高い」というイメージや、「絶対に後ろに下がらない（後退しない）」という俗信から、戦国時代にはムカデにあやかり、甲冑や刀装具等にムカデのデザインを取り入れたり、旗差物にムカデの絵を染め抜いた物を用いた例もある。
また、商家においても「客足が多い」縁起物として扱われることがあった。
「カエルの婿選び」と言う民話でも、「おあし（お金）をたくさん持ってる」と言う理由でカエルがムカデを婿にしたがるというオチがある。

大蛇と並んで妖怪としても扱われることがあり、その一方で毘沙門天の御使いともされる。
ムカデはなんだかんだで龍と関連のある生き物であり、沖縄県の昔話や俵藤太大百足退治では龍を苦しめる役所な一方、ムカデの別名が『天龍』だったりする。(先述の通り、毘沙門天の使いとされるが、同じく使いとされる動物には何の因果か龍と同じ干支であるトラとネズミがいる。)
とまあ、昔話ではこんな風に悪役を務めることが多いが、『ムカデの医者迎え』では足の速さを買われて医者を呼びに行ったは良いものの、足が多すぎて草鞋を履くのに手間取るというコミカルな役所で登場する事も。
こらそこ、Gや空飛ぶ昆虫に行かせれば良いとか言わない。

テレビなどの公共のメディアでは

よく不気味な生き物の代名詞として、ゴキブリが挙げられるが、凶暴性、毒を持つという事もあり、ムカデは危険な存在と思われている。

またテレビでは、ゴキブリなどはモザイクがかからないのだが、特に多くの人が見る時間帯の番組では、ムカデにモザイクがかかることも多い（例：アニメ版『男子高校生の日常』他）。
グロテスクに思う人が多いことから、苦情が来ないための配慮だろう。

創作におけるムカデ

基本的に凶暴な生物であるため、それが性格やモチーフに反映されていることが多い。
古来より力の象徴として描かれたり、体も大きいことから、強い存在として描かれることもある。
虫をモチーフにしたキャラクターや作品には高確率で登場する、メディアでは比較的ポピュラーな存在とも言えよう。
しかし、世間一般に好まない外見や凶暴な習性から、敵対する存在として描かれることの方が多く、味方扱いする作品はほとんど確認されていない。

また、ダメージを受けると身体が分裂し、それぞれ独立して襲ってくる能力を与えられる場合もある。『地球防衛軍』シリーズの百足龍虫がわかりやすい例だろう。（ただし実際のムカデを切断するのはNG、しばらく蠢くものの普通に死んでしまう。）