詳細はアルファードの記事を参照。
初代
2008年に登場したアルファードの派生車種。ネッツ店専売の日本専用車であり、コンセプトとしては日本人好みのわかりやすい豪華さを打ち出した。初代の後期型にはハイブリッド仕様がある。
エンジンは2400ccと3500cc、2400ccハイブリッドがある。3500ccはハイオク仕様。トランスミッションは3500ccのみ6ATで、それ以外はCVT。
乗車人数は8人と7人、ハイブリッドは7人乗りのみ。内装色はエアロ仕様が黒で、それ以外はベージュ。
2代目
2015年にアルファードと同時にフルモデルチェンジ。初代がタイ、マレーシアなど東南アジア諸国で並行輸入され人気を博していたことから、正式に東南アジアに輸出されている。中国ではクラウンのブランドを冠したクラウンヴェルファイアとして販売されている（エンブレムがクラウンの王冠になっていること以外は日本のヴェルファイアと大差ない）。
2017年にアルファードと共にマイナーチェンジ。3500ccのトランスミッションが8速に変更されたほか、第2世代のToyota Safety Senseを装備し安全性を大きく高めた。2020年からは全店舗取り扱いになり、スマホ連動のディスプレイオーディオを装備するなど細かい改良は行われている。ただ、マイナーチェンジで押しの強くなったアルファードに押される格好で売れ行きがいまひとつ伸び悩んできている。2022年現在はヴェルファイアは特別仕様車のみ販売という状況…なのだが、今後についてはトヨタはまだ何も示していない。
ヴォクシーの時のように色々と噂が自動車情報誌に掲載されており、アルファードに一本化する（つまり元サヤ）という話から海外向けヴェルファイアは残すので、それなら（ヴェルファイアの生産は海外向けも三重県のトヨタ車体いなべ工場なので）日本でも残して販売継続という話まで様々である。
