概要
ライトエースノアの後継ミニバン。両側スライドドアを採用し、利便性を向上している。駆動輪は前輪駆動および4WD。
2011年から製造･販売が行われている。現行型は2022年1月から販売されている4代目。
おとなしすぎるノアとは対照的にエアロパーツを元から装着するなど、良くも悪くもアクの強さを前面的に押し出したかのようなスタイルとキャラクターが特徴。
ゆえに個性を求めるユーザーからの評判はなかなかのようであり、日産セレナやホンダステップワゴンとミドルサイズ（ワンボックスカー派生）ミニバントップの座を争ってきた。
なお、2代目以降はガソリンモデルに限り、ボディ剛性や足まわりに手を入れ、見た目やインテリアも独自仕様としてスポーティーな走りや雰囲気を楽しめるようにしたG'zやGR SPORTの設定がある（ただしこのグレードはノアにも設定されていた）。
ただ、トヨタの販売店網見直しに伴う販売車種整理に伴い、2020年4月からは、オーバーフェンダー仕様車しか発売されなくなってしまった。ノアよりも遙かにネームバリューが高いだけに、トヨタも扱いを決めかねているようで、あえてネームバリューが弱いノアに一本化したうえで、ヴォクシーをノアのグレードの一つにする、とか、現時点のようにエアロ系のグレードに特化させたうえで、ノアとコンセプトが被らないようにして残す、といった生き残り策が（自動車雑誌の報道を中心に）噂されていた。ステップワゴンにかつての勢いが全くなくなってしまった昨今、一歩間違えればセレナの独走を許してしまうだけに、トヨタは難しい舵取りを迫られていた。結局、売れ行きがいまいちなエスクァイアは廃止となるが、ネームバリューや売れ行きの面で上回るヴォクシーはノアと並存という形で生き残ることになった。
その後2022年1月13日に4代目にフルモデルチェンジ。プラットフォームをカローラやプリウスで使われているGA-Cに刷新したほか、ハイブリッドシステムが新しくなり、従来のハイブリッドシステム同様のエンジンとモーターの協調走行のほか、エンジンを発電専用に使いモーターだけで走行することも可能になり、ハイブリッドでも4WD（e-four）が選べるようになった。ちなみにプラットフォーム刷新に伴い全車3ナンバーになっているが、3代目のエアロ仕様とほぼ同じ大きさに抑えられている。
