概要
2014年から2021年12月まで販売されていた。製造はトヨタの関連会社であるトヨタ車体の富士松工場（愛知県刈谷市、本社機能もこの工場の中にあるため事実上の｢本社工場｣）にやってもらっていた。
ノア、ヴォクシーと共通設計の姉妹車（同型車）であるが、内装が高級路線にアレンジされており、ぶっちゃけノアとアルファードを足して放置した様なもの。ただし、ノアやアルファードに設定されているエアロパーツ取り付け済グレードは存在しない（のでヴォクシーやノアと異なり3ナンバー車やGR SPORTは存在しない）。また、その高級路線故車体価格はヴォクシーやノアに比べ高めだった。
取扱店はトヨペット店及びトヨタ店だったが、2020年5月からは（レクサスショップを除いた）全店舗。ちなみにトヨタ店ではアルファードは取り扱っていなかったが、エスティマ廃止に伴い取り扱いを始めていた。
販売政策が変わったことで立ち位置が微妙になったうえ（元々エスクァイアそのものがトヨペット店からの要求で設定されたといわれるモデルなので、ヴォクシー(やノア)をトヨペット店(とトヨタ店)で取り扱えるならエスクァイアを打ち切っても問題ない）、売れ行きがノアと比べてやや劣る事が多かった事もあり、2021年12月限りで製造・販売を終了した。
