概要
1990年から2019年まで、トヨタが製造販売したミニバン。
初代はミッドシップでありながらエンジンを75度寝かせることで平らな床を実現し、ミニバンとしての実用性を確保している。
卵型のスタイリッシュなフォルムも特徴で、初代のキャッチコピーは「天才タマゴ」。このフォルムはエスティマの象徴として駆動方式が変わっても受け継がれた。
プリウスに続くハイブリッドシステム搭載車ともなった。
取扱店舗はトヨタ店とカローラ店、大阪地区のみトヨペット店。初代の派生車種であるエスティマルシーダはカローラ店、エスティマエミーナはトヨタ店の専売となっていた。
駆動輪
初代はミッドシップエンジン・リアドライブを採用。
2代目以降は前輪駆動。
また、それぞれに4WDもある。
メーター
初代はハンドル奥の通常メーター。2代目以降はセンターメーターを採用。
エンジン
初代は直4・2400cc(後にスーパーチャージャー搭載車も追加)のみ。
2代目は直4・2400ccに加え、V6・3000cc、直4・2400cc+電気モーターのハイブリッド仕様がある。
3代目は直4・2400cc、V6・3500cc、直4・2400cc+電気モーターのハイブリッドの3種類。
3000ccおよび3500ccのV6エンジンは無鉛プレミアムガソリン仕様となっている。
トランスミッション
初代～2代目ガソリン車は4AT。2代目HVと3代目2400cc(エンジン車・HV)はCVT。3代目3500ccは6ATである。
シフトレバーは初代、2代目がコラム式、3代目がインパネゲート式。
派生車種
初代の派生車種としてエスティマエミーナ、エスティマルシーダがある。
これらの車種はサイズが5ナンバー枠に収まっていて、ガソリン車では排気量が2400ccのため3ナンバー登録となるが、2200ccターボのディーゼル車では5ナンバー登録となっている。
1992年から1999年にかけて製造・販売が行われた。
また、意外にも初代アルファードは2代目エスティマのプラットフォームをベースに誕生している。そのため、アルファードもある意味エスティマの派生車種と言えるかもしれない。
