駆動輪
初代はミッドシップエンジン・リアドライブを採用。
2代目以降は前輪駆動。
また、それぞれに4WDもある。
メーター
初代はハンドル奥の通常メーター。2代目以降はセンターメーターを採用。
エンジン
初代は直4・2400cc(後にスーパーチャージャー搭載車も追加)のみ。
2代目は直4・2400ccに加え、V6・3000cc、直4・2400cc+電気モーターのハイブリッド仕様がある。
3代目は直4・2400cc、V6・3500cc、直4・2400cc+電気モーターのハイブリッドの3種類。
3000ccおよび3500ccのV6エンジンは無鉛プレミアムガソリン仕様となっている。
トランスミッション
初代~2代目ガソリン車は4AT。2代目HVと3代目2400cc(エンジン車・HV)はCVT。3代目3500ccは6ATである。
シフトレバーは初代、2代目がコラム式、3代目がインパネゲート式。
派生車種
初代の派生車種としてエスティマエミーナ、エスティマルシーダがある。
これらの車種はサイズが5ナンバー枠に収まっていて、ガソリン車では排気量が2400ccのため3ナンバー登録となるが、2200ccターボのディーゼル車では5ナンバー登録となっている。
1992年から1999年にかけて製造・販売が行われた。
また、意外にも初代アルファードは2代目エスティマのプラットフォームをベースに誕生している。そのため、アルファードもある意味エスティマの派生車種と言えるかもしれない。