同作のドラゴンナイトであるセルジュの乗っている竜。性別は雌。
ファイアーエムブレムシリーズではペガサスナイトやドラゴンナイトが自分の愛馬（愛竜）に名前を付けているケースは結構多いが、今作で名前が判明しているのはこのミネルヴァのみである。
ちなみに暗黒竜と光の剣・紋章の謎（双方DSリメイク版含む）に登場するミネルバからとった名前。
名簿や支援会話などを見る限り凶暴な性格であるが、セルジュはかなり可愛いと愛でている。しかしながら他のドラゴンの気性については今作では特別書かれていないため、ミネルヴァが特別凶暴なのか、他のドラゴンも凶暴なのかは分からない。
なおミネルヴァに限った話ではないが、炎を吐くことができる。
実際凶暴なのは確かなのだろうがミネルヴァには懐いているようであるし、認めた相手に対しては凶暴な行動を取ることはない模様である（支援による）。
しかしながら何と言っても特筆すべきはミネルヴァとセルジュの出会いである。これについても支援会話で明らかになるがまだ少女だった頃のセルジュが飛竜の谷を訪れ、ミネルヴァを従わせた、というものであり、セルジュの怖さが明らかになるエピソードでもある。
セルジュの年齢は不明であるがヴィオールからは婚期を逃して、などと言われているところを見るとかなり長い間一緒に居るのではないかと思われる。
その後、セルジュが死亡してしまった未来ではその息子であるジェロームの愛竜となっている。ジェロームもまたミネルヴァの事を気に入っている様子である。
