昭和14年8月3日に東京都に生まれる。
母方の曽祖父・平沼淑郎の実弟である平沼騏一郎に子供がいなかったため、両親とともに養子となり、平沼家を継ぐ。
名前の由来は、「赳赳たる武夫は公侯の干城」(『詩経』)。
昭和37年に慶應義塾大学法学部を卒業後、日東紡績株式会社に勤務。
その後、政界に身を投じ、中川一郎衆議院議員の秘書等を経て、衆院選に立候補。
2度の落選の後、6年半かかって、昭和55年に岡山一区より最高点で総選挙に初当選。以後当選10回。
その間、運輸大臣、通商産業大臣、経済産業大臣を歴任。
平成17年の郵政民営化法案に反対し、同年9月の衆議院議員選挙に無所属で当選。
平成22年4月に「たちあがれ日本」を結成し、代表に就任。
日本維新の会を経て、現在は、「たちあがれ日本」の後身「次世代の党」の党首である。