より正確には「単弓類」(たんきゅうるい、Synapsid)と呼ぶ。
陸棲の脊椎動物の内、哺乳類の祖となる系統の生物の総称。
一口に哺乳類型爬虫類と言っても様々な種が存在する。有名な種としては背中に帆を持つディメトロドンやエダフォサウルス、幾らかイヌなどに似た外見を持つキノグナトゥスやエクサエレトドン、大型のゴルゴノプスなどがある。
もふもふしている種がなんとなくいる代わり、エステメノスクスという残念な、古生物番付で松竹梅ときたらゲスに入りそうな種もいる。
化石からの類測で、汗腺を持っていた可能性が示唆されている。但し出る奴が汗だったかどうかは不明、「大人のフェロモン」か「乳汁」の可能性もある。