説明
5000年の歴史を誇る、地底世界を支配する大帝国。
地底は元々平和な世界であったが、クーデターが発生し統治していた地底王家が没落。帝王ゼーバの御世になって恐怖政治が始まり、ゼーバの飽くなき征服欲を満たすため、地上への侵攻を開始した。地上へ通じる無数のチューブを走る地底列車で地上に向かい、地底の生物である地帝獣とアングラモン戦闘機で攻撃する。
帝王ゼーバことリサールドグラーII世がマスクマンに討伐されたのち、イアル姫が女王に即位。ここに地底帝国は平和を取り戻した。
このことから、マスクマンの物語は、地底帝国に平和を取り戻すための戦いの記録でもある、ということがうかがえる。
首領
地帝王ゼーバ / リサールドグラーII世
平和だった地底世界を恐怖と暴力で征服したチューブの帝王。
地底世界に続いて地上をも支配しようと目論み、総攻撃を開始した。
その正体は、300年前イガム家によって倒された最強最悪の地帝獣リサールドグラーの遺児。
長年の恐怖政治の報いからか、最期はギャラクシーロボに呆気なく討伐された。
幹部
地帝王子イガム
かつて地底世界を統治していた地底王国イガム家の後継者。イガム家再興の約束と引き換えにゼーバに従っている。地上人でありながら妹イアルの心を惑わせた者としてタケルを憎悪しており、何度も命を狙う。中盤にてイガム家の守護神「イガム竜」を手に入れてパワーアップした。
実は女性だが、女性では王位を継ぐことが出来ず、他に男兄弟が居なかったため男性として育てられた（双子の妹のイアル姫すらその事実を知らなかった）。
終盤にマスクマンと共闘し、リサールドグラーII世討伐後は、これまで自らが犯してきた過ちを償うべく、終わりなき巡礼の旅に出る。
イアル姫 / 美緒
イガムの双子の妹。美緒（みお）と名乗り、地上征服のためのスパイ活動として地上に出てきた際に裸足だったのをタケルが見つけ、赤いハイヒールをプレゼントしたことがきっかけとなり恋人として付き合うようになる。
地上人であるタケルを愛してしまったためにゼーバの怒りを買い、氷の棺に閉じ込められたが第49話で復活。最終的には、地底帝国復興のため王位を継ぐことを決意し、タケルと別れた。
地帝司令バラバ
バルーガ族の勇者として知られる豪傑で地底一の剣の名手。ララバという母がおり、彼女の手で幼少期から戦士として育てられてきた。イガムを「家柄ばかりの地底貴族」と蔑む。
武器は恐竜の骨から作られたギガロ剣。中盤、母の犠牲によって地底帝国最強の剣「大地帝剣」を手に入れる。
地帝忍フーミン
イガムに仕えるフー族の忍者。身軽で口から放つ手裏剣や火炎放射を武器とし、分身・変装・声帯模写など多彩な技を使いこなす。同じ忍術使いであるイエローマスクやオヨブーとはライバル関係にある。
地帝忍オヨブー
炎を操るブヨン族の忍者。全身が赤一色で足の速さは地底一。その速さは水の上を駆け抜け、自動車を抜き去るほど。レーザーマグナムをはじき返す等、頑強な肉体の持ち主。
地奇地奇獣アナグマス
地底の生物。人間ではないが非常に博識で、チューブの長老格。手にした妖球を使い、「チキチキチキ、マヨネー！」という呪文と共に妖魔力で攻撃する。杖と球をゲートボールのように使って遊ぶこともある。
エネルギー獣オケランパ
地底の生物で、放出するエネルギーが地帝獣を巨大化させる作用を持つため飼われている。名前通りケラモチーフで、「ケラケラケラケラ、オケランパ〜」という奇声を上げながら登場し、エネルギーを放出した後は「ふぅ〜、やれやれ」と言って地底に帰っていく。
基本的にその回の作戦を担当している幹部に呼び出されるが、キロス指揮下の地帝獣については、キロス自身に呼ばれることはなく、オケランパが勝手にやって来て巨大化を行う。
盗賊騎士キロス
第27話より登場。かつて地底世界を我が物顔で荒らし回り、「狙った獲物は逃さず、欲しいものは必ず手に入れる男」と悪名を轟かせていた無法者。振る舞いはキザだが、卑劣な性格。
イアル姫に恋焦がれ、無理矢理手に入れようとした際に誤って地底の魔境・風地獄に転落、2年の間閉じ込められていた。マスクマンを倒すことでイアル姫を手に入れようとチューブに参加し、美緒がイアル姫であることを知った後は、タケルをライバル視するようになる。
