テーマは気功。人体に秘められた可能性として設定されたオーラパワーを力の源とし、5人のメンバーは全員東洋武術や格闘技の達人という設定。
戦隊版『ロミオとジュリエット』的な内容である。マスクマンのリーダーであるレッドマスクと敵幹部の妹のラブロマンスが、戦いと並ぶもう一つのストーリーの軸とされた。
ブルーマスクは当初から女性人気が高く、終盤には数話にわたりブルーマスクが洗脳を受け、敵の戦士として顔出しでマスクマンと戦った。前述のラブロマンスも含めて女性視聴者層の開拓に一役買った戦隊である。
前半のロボットグレートファイブはシリーズ初の5体合体である。
時期に合わせてF1と地下鉄（TUBE）の要素が取り入れられている。地底と地底人に焦点が当たった珍しいファンタジー作品である。
企画段階では『ザ・ファイブマン』というタイトルであり、スーツの首元に五角形で"5"と読める意匠があることや、1号ロボの名称が戦隊名の「マスク」ではなく「ファイブ」と付くといった点がその名残。
1話限定だが、マスクマンのプロトタイプという設定でシリーズ初の6人目の戦士、X1マスクが登場。

あらすじ

地上とは別の進化をたどったもう一つの人間が住む「地底世界」。混沌としながらも歴史を紡いでいた世界は地帝王ゼーバのもとで「地底帝国チューブ」に統一され、ゼーバは次の目標として地上侵略を開始。とある地底の娘をスパイとして地上に派遣するが、それがもう一つの始まりでもあった。

その頃地上では「姿レーシングチーム」というチームにレーサー・タケルとその恋人の美緒という一組のカップルの姿があった。しかし、美緒はチューブの存在をタケルに警告した直後に突如現れた地割れに飲み込まれてしまう。彼女の本当の名はイアル。チューブが地上の動静を探るために派遣したスパイであると共にかつての地帝王の娘＝王女だったが、彼を愛したためにチューブから離反していた。

地上に猛威を振るおうとするチューブの前に、5人の戦士が立ちふさがる。彼らこそ、レーシングチームの代表・姿三十郎が、チューブの存在と侵攻を察知し、これを倒す目的で結成された「光戦隊マスクマン」、姿長官にオーラパワーの素質を見出されてスカウトされたタケルとレーシングチームのスタッフ4人。初戦に辛くも勝利したマスクマンだったが、地帝城の浮上によって苦戦を強いられてしまう。この脅威に打ち勝つにはオーラパワーしかない。苦労の末オーラパワーを発動させた5人はチューブの地帝城作戦を打ち砕いた。だが戦いはまだ始まったばかり、そして美緒の行方は…。

登場人物

マスクマン

タケル/レッドマスク

ケンタ/ブラックマスク

アキラ/ブルーマスク

ハルカ/イエローマスク

モモコ/ピンクマスク

地底帝国チューブ

地帝王ゼーバ

地帝王子イガム

地帝司令バラバ

地帝忍フーミン

地帝忍オヨブー

地奇地奇獣アナグマス

エネルギー獣オケランパ

盗賊騎士キロス

イアル姫/美緒

地帝獣

アングラー兵

マスクマンの関係者

姿三十郎長官

東博士

山形晃博士

飛鳥リョオ/X1マスク

武器/共通・合同技

レーザーマグナム

マスクマンの標準装備であるレーザーガン。厚さ10センチメートルの鉄板を撃ち抜く威力がある。
グリップには剣が収納されていて、近接戦での武器となる。ブルーはブラックから剣を借り受けて二刀流を披露する事も。二刀流での必殺技は「マスキースラッシュ」。

ショットボンバー

序盤までの必殺武器となる巨大バズーカ。
レッドがエネルギータンクを背負う事でエネルギーを充填させて5色のビームを発射する。
ベームドグラーが加勢した盗賊騎士キロスのクレセントスクリューを受けて大破してしまう(※)。
のちにショットボンバーを超えうる武器として試作バズーカが制作されるも、失敗に終わる。
玩具版は水鉄砲であり、CMでの「手応えあり!」というフレーズをあのカズレーザーがすこぶる気に入り、ネタに取り入れている。
(※)マスクマンは命のオーラという捨て身の気功波を放ってベームドグラーを倒した。

ジェットカノン

全長2.43m、重量98kg。
新たに必殺バズーカとして導入された小型飛行機型バズーカで、光戦隊の技術者たちが作った本体にタケルのオーラパワーを加える事で完成した。
威力は実にレーザーマグナムの45倍。また、上に乗る事で移動手段としても使用可能(飛行速度は800km/h)。

メディテーション

瞑想する事でオーラパワーを高め、様々な奇跡を起こす。
浮遊や、衝撃波、バリア、氷の溶解、捕縛、移動用の縄ばしごを作り出すなど非常に用途の幅が広い。
オーラのちからってすげー!

ファイブアタック

4人を踏み台にして連続で飛び上がったイエローがレッドとブラックの援護射撃と共にマスキーローターとパンチを繰り出す戦法。
ブルー不在時には派生技であるダブルアタックを披露。

メカニック

グレートファイブ

戦隊初の5体合体。光電子ライザーから必殺技「ファイナルオーラバースト」を放つ。

ギャラクシーロボ

ストーリー後半のメインの巨大ロボ。鉄拳オーラーギャラクシーが必殺技で、戦隊のロボでは格闘系の必殺技としては初。

ターボランジャー

グレートファイブやランドギャラクシーを格納する巨大母艦。
左右二基のミサイルが武器で、巨大な滝に隠された格納庫から発進する。

スピンクルーザー

最高時速470km/hを誇るレッドマスク専用バギー。
二問の機銃クルーザーバルカンを装備。

マスクローダー

最高時速470km/hを誇るレッド以外に支給されたスーパーバイク。

その他

使用BGMは放送回によってまちまちであり、決め技のBGMが何パターンもある。
オーラマスクでの変身時は半裸になる（女性陣は下着の姿）。戦隊超全集では何故か、変身プロセスがオーラマスクではなく、瞑想しつつ炎の中で半裸で変身するというシーンのものになっている。
後半からグレートファイブが使われなくなったのは大人の事情だ！
ナレーターは『タモリ倶楽部』や『アド街ック天国』でお馴染み武田広が担当している。
オープニングでメカの仏画をバックに姿長官が座禅を組み空中浮遊を披露する姿は、放送の数年後にさまざまな事件を起こした某尊師を彷彿とさせるとして、ネタ気味にではあるが風評被害を食うことになってしまった。当時一部の若者の間で空中浮揚するおじさんとして話題になり始めていた時期であり、何らかの影響を与えた可能性も無くはない…？
第29話「友情の新必殺武器」では次回作『超獣戦隊ライブマン』の大原丈／イエローライオン役でお馴染みの西村和彦がゲスト出演している。
電撃戦隊チェンジマンと同様、OP&EDは影山ヒロノブ氏が担当した（その後、影山氏は様々な戦隊ソングを担当することに）。OPのサビは「危機!危機!」でも「キック!キック!」でもなく「気!気!」で、光戦隊の読みは「ひか“る”せんたい」ではなく「ひか“り”せんたい」である。