アルファードのフルモデルチェンジに伴い、それまで同車のネッツ店（2002年5月-2004年3月まではビスタ店）向けモデルとして販売されていたアルファードVに代わって設定されたモデルである。
上品さや洗練さを謳うアルファードに対し、こちらは力強さや先進性を謳っており、フロントマスクも上下2分割のヘッドライトを採用するなどアルファードよりアグレッシヴなデザインとなっている。また、リヤに関しても同じネッツ店扱いのヴォクシー同様、クリアタイプのコンビネーションレンズを採用するなどしてアルファードとの差別化をはかっていて、若さを強調している。インテリアに関してはアルファード同様7人乗りと8人乗りがあり、前者はキャプテンシートとなっている。さらに3.5Z G EDITION、3.5V L EDITIONではそのキャプテンシートが「エグゼクティブパワーシート」となり、大型ヘッドレストが備わり、リクライニングやオットマンの操作が電動化されている。また、ネッツ店専売車種のためフロントエンブレムはヴィッツやウィッシュ、オーリスなど他のネッツ店専売車種同様に「Netz」の頭文字"N"マークがあしらわれている。アルファードVはネッツ店のフラッグシップ車であったが、ヴェルファイアもそれを引き継いでおり、現在もネッツ店で取り扱っている車種としては最も高価である。
先代アルファードに設定のあったハイブリッド仕様は前期モデルについては姉妹車種のアルファードと同様に設定がなかった。エスティマとプラットフォームを共用しているが、発売のかなり前からハイブリッド仕様は登場しないという情報が雑誌などのメディアで流されていた。制御面の開発体制の問題や商品性の観点が理由とされていた。2011年のマイナーチェンジでハイブリッドを追加している。
