中生代に栄えた爬虫類の一群。外見はイルカや鮫に似ている(収斂進化)。
脊椎動物の歴史の中で最も早く海への適応を示した生き物である。
1811年のイギリスでの発見を皮切りに世界各地で化石が発見されており、日本で発見されたウタツサウルス(歌津魚竜)の化石は、世界で最も古い魚竜の一つとして有名。
最大のものは三畳紀に生息していたショニサウルス。その体長実に15~21メートル、ナガスクジラ並の大きさを誇っていた。逆に最小の種は同じく三畳紀に棲息していたミクソサウルスで、1メートルほどの大きさである。良く知られているイクチオサウルス(ジュラ紀)は3メートルほどの大きさ。
主に魚類や頭足類、エビなどを食べる種が多かったが、一部の種には現存するシャチのように、他の海生爬虫類を襲う種も存在していた。
ジュラ紀中期には、モササウルスや首長竜に押されて衰え、中生代の終焉を待たずに絶滅した。