人慣れしやすい、物覚えがよい、好奇心旺盛なため水族館でよく飼育されている。脳容量が大きく賢いのは事実だが、情報処理に特化した脳の構造であるため現時点で人間と同程度・それ以上だと考えるのは無理がある。当分攻めてくる心配はしなくてよい。(イルカは脳容量そのものは人間よりやや大きく、マッコウクジラに至っては人間の6倍もの大きさ｡だがマッコウクジラが人間の6倍賢いかというとかなり疑問で、絶対的な脳の大きさだけでなく体重を占める割合も重要だとも考えられる。クジラもイルカも体重:脳の割合でいうと人間には及ばない。)

それはそれとして「人間より頭よさそう」というイメージは全般に通用するので、前述の通り侵略してきたり、人類を差し置いて二番目に頭がよいとされたり、よくジョークのネタにされる。

頭のいいイメージからかファンタジー的な仮託の対象となることも多いが、獰猛な一面もある生き物であり仲間内での暴力的ないじめや子殺しやネズミイルカ殺しを行ったり、飼育下でも人間に噛み付くなどした例もあるため、むやみにイルカに構ったりするのは危険である。ただし、全ての種類ではなくてハンドウイルカの系統などに多い。

また、もとは人懐っこい個体が人間にいじめられて恨み、人間を襲うことになったケースも。

大型種であるシャチやオキゴンドウなどは小型のイルカ類を捕食する個体群もよく知られており、人類から見て他のイルカ科の個体より一般に忌避・畏怖されがちである。一方で頭の良さなどは他のイルカ類と共通したイメージを持たれており、他のイルカ科同様水族館などで芸を披露する例も数多い。

また、クジラとイルカは操る言語が人間よりも多いことが判明しているだけでなく、例えば飼育下でシャチがイルカ語を習得したり、野生下で異なる種類同士で言語を共有している可能性もある。クジラもだが、人間が妊娠しているかどうか、お腹の子の性別までも超音波で把握できる。

また、フグ毒をわざと浴びて薬物中毒に近い状態を楽しむ、人間によって家族から引き離されて自殺する、仲間を助ける、違う種類でも弱者は助ける、などなどこれまで以上にクジラとイルカの知能と感情の高度さが判明してきている。

元来より小型のイルカにとって捕食者として見られてきたシャチ亜科の大型種も、魚食性の個体などでは他のイルカ類と好意的なコミュニケーションを取る事例なども存在する。

インドはクジラとイルカを「第2の人間」と認定した。

一部地域では食用にも供されることがあるが生体濃縮によって水銀を多く含む。

昔の瀬戸内海、東南アジア、モーリタニアなどでは、野生のイルカが魚網からこぼれる魚を目当てに、地元の漁師の漁場に魚を追い込むなどの共存関係が成立している地域が存在する。

南米のアマゾン川や中国の揚子江、そしてインドのガンジス川には河に住むタイプの「カワイルカ」が生息しており、カワイルカに属さないコビトイルカの一部の個体も河に生息している。これらの河に住むタイプのイルカは海棲種よりも環境の変化に弱く、絶滅の危機に瀕しており、特にヨウスコウカワイルカは絶滅している可能性が高い。

古くから、メソポタミア神話やギリシャ神話で海神の使いとされており、前者では魚にカテゴライズされて信仰を集めた。この信仰を集めた神々はいずれも水と知恵の神であり、ここにイルカとの関係を見いだす事が出来る。後者ではアンフィトリテの使いや、トリトンの下半身を構成する動物とされ、イルカを殺せば重罪に問われるほどに非常に大切にされて来た。

キリスト教世界では海を速く泳ぐことができ、預言者ヨナを飲み込んで陸地に送り届けた海獣と同一視される為、「救済と復活」の象徴とされる。

上記のように古代世界では魚に分類されていたこともあってか、欧州の彫刻や芸術作品、いるか座の星図ではイルカとはかけ離れた奇妙な巨大魚の姿で表わされる事もあるが、クレタ島の壁画のように特徴をよく捉えた作品も皆無ではない。